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지구자계를 이용한 3축 자계센서의 수직성분자계 보정방법 및 장치
정영윤(Young-Yoon Jung),임대영(Dae-Young Lim),유영재(Young-Jae Ryoo) 한국지능시스템학회 2006 한국지능시스템학회논문지 Vol.16 No.3
본 논문에서는 지구자계를 이용하여 3축 자계센서의 수직성분자계를 간편하게 보정할 수 있는 방법과 장치를 제안한다. 자계센서의 출력은 설치각도 및 이득오차에 의한 출력 오프셋을 포함하고 있다. 따라서 자계센서를 사용하기에 앞서 보정이 필요하다. 자계센서의 보정은 무자계 공간에서 이루어져야 하나 지구자계를 이용하면 간단하게 자계센서의 출력 오프셋을 보정할 수 있다. 그리고 보정을 위한 장치를 설계하였다. 제안하는 방법과 장치는 실험을 통하여 실용성을 검증하였다. In this paper, a method and system to compensate vertical component of 3-dimensional magnetic field sensor using the earth’s field was described. Output of magnetic field sensor have a output offset that is generated setting angle error of magnetic sensor and gain error. Thus, to using the magnetic field sensor, it must be compensated. The compensation of magnetic field sensor is required at shield space. However, using the earth’s field, output offset of the sensor can be simply compensated. And, we designed system for compensation of the sensor. The proposed method and system are verified usefulness through experimental.
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정영윤(Young-Yoon Jung),김근모(Geun-Mo Kim),유영재(Young-Jae Ryoo) 한국지능시스템학회 2007 한국지능시스템학회논문지 Vol.17 No.2
본 논문은 자율주행차량과 로봇의 안내를 위한 새로운 자계위치인식방법을 제안한다. 차량 및 로봇이 자율주행을 하기위해서는 이동경로상의 현재 위치를 인식하는 것이 기본적으로 요구된다. 자계기반 자율주행차량과 로봇은 자성체로부터 발생되는 자계를 계측하여 위치정보를 검출한다. 이러한 자계위치인식시스템에서 지구자계는 기본적인 왜란으로 작용한다. 본 논문에서는 지구자계의 영향을 제거하기 위해 다수의 1축 자계센서 열을 구성하였으며, 자계센서 출력의 선형동작영역을 이용하여 정밀한 위치인식시스템을 개발하였다. 제안하는 방법이 자율주행차량과 로봇의 안내를 위해 사용 가능함을 실험을 통하여 검증하였다. In this paper, a new magnetic position sensing method for autonomous vehicle and robot guidance is presented. In autonomous vehicle and robot control, position sensing is an important task for the identification of their locations, such as the current position within a trajectory. The magnet based autonomous vehicle and robot was identified position via magnetic materials. In the magnetic sensing system, the Earth field is one of the largest disturbance. To removal of the Earth field, this paper proposes 1-dimensional magnetic field sensors array and develops precise position sensing system using linear operating region of the magnetic field sensor. This proposal is verified a feasible magnetic position sensing system for autonomous vehicle and robot guidance by the experimental results.
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신경망을 이용한 자계기반 자율주행 시스템의 조향 제어기 설계
임대영(Dae-Young Lim),정영윤(Young-Yoon Jung),유영재(Young-Jae Ryoo) 한국지능시스템학회 2005 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.15 No.2
본 논문에서 신경망을 이용한 자계기반 자율주행 시스템의 조향 제어기 설계를 제안한다. 자율주행시스템에서 가장 중요한 핵심요소는 자계도로상의 센서의 현재위치를 파악하고 주행하는 것이다. 먼저 자계도로상의 현재위치를 파악하기 위한 방법으로, 첫 번째 자기쌍극자 모델식이 센서에서 측정된 자계와 일치함을 보였다. 두 번째 Peak Mapping법을 이용하여 외란으로 작용하는 지자계 성분을 제거할 수 있음을 입증하였다. 세 번째로 신경망을 이용하여 높이 성분(BZ)가 변하더라도 정확한 거리가 계측됨을 확인하였다. 따라서 신경망을 이용하면 소량의 메모리를 사용할 수 있으므로 실제 시스템에서 경제적인 효과를 볼 수 있고, 정확한 거리를 계측하므로 경로를 이탈하지 않고 자율주행이 가능한 시스템을 설계하였다.
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자계안내시스템용 지자계 제거를 위한 Ground 검출법
임대영(Dae-Yeong Im),정영윤(Young-Yoon Jung),유영재(Young-Jae Ryoo) 한국지능시스템학회 2006 한국지능시스템학회논문지 Vol.16 No.5
본 논문에서는 무인주행 차량의 자율주행에 사용되는 자계안내시스템에서 지자제를 제거하기 위한 새로운 방법으로 Ground 검출법을 제안한다. 자계안내시스템은 도로에 일정한 간격으로 자계표식을 매설하고 차량이 자계표식 으로 부터 떨어진 거리를 인식하여 주행하는 방법이다. 치량이 주행 중 측면이탈거리를 알기위해서는 지자계가 제거된 자계표식의 자 계만을 이용해야 한다. 그리나 자제센서는 자계를 검출할 때 자계표식의 자계와 지자계를 함께 계측한다. 지자계는 차량의 주행방향과 경사에 따라 다르게 검출되기 때문에 자계표식의 자계와 더해질 경우 측면이탈거리를 인식 하는데 오차를 발생 한다. 따라서 본 논문에서는 지자계를 제거하는 새로운 방법을 제안하고, 이를 검증하기 위한 실험 장치를 구성하였다. 그리고 실험을 통하여 재안한 방법의 타당성과 유용성을 입증한다. In this paper, describes ground detection method for removal earth field of magnet guidance system Magnetic guidance system is magnetic markers are installed just under the surface of roadway pavement and the magnetic fields generated these markers are detected by magnetic field sensor mounted of vehicles. vehicle is know for lateral distance using magnetic field. But sensor is together measuring the magnetic field and earth field. It is operate error. Thus in this paper, proposed new method removing earth field or development experiment device via show the for practical and excellence.
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