자동주행차량의 안전성 향상을 위한 원격비상정지시스템

유영재(Young-Jae Ryoo) 제어로봇시스템학회 2015 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.21 No.3

In this paper, a remote emergency stop system to improve the safety of an automated driving vehicle is proposed. One of the most serious problems of the previous wireless remote emergency system is that it does not work when the wireless channel is damaged in case of an emergency because it is composed of a single communication channel. Therefore, the proposed remote emergency stop system composed of a portable wireless remote system and a stationary wireless remote system is designed and the remote emergency stop system for automated driving vehicles is developed. By applying it to an automated driving vehicle to check it"s performance, the wireless remote system is tested. Emergency stops using the portable wireless remote system is tested when the stationary wireless remote system is disconnected. Also, emergency stops using the stationary wireless remote system are tested when the portable wireless remote system is disconnected. The results of the emergency stop test show a satisfactory performance.

자율주행용 자계도로의 3차원 해석 및 차량위치검출시스템

유영재(Young-Jae Ryoo) 한국지능시스템학회 2005 한국지능시스템학회논문지 Vol.15 No.1

이 논문에서는 지능형교통시스템에서 자율주행용 자계도로를 3차원적으로 해석하여 차량의 위치를 검출하기 위한 시스템에 관하여 다룬다. 특히 자율주행시스템을 구성하는 핵심요소 중 하나인 위치검출시스템의 새로운 방법을 제안한다. 기존의 위치검출시스템은 자계와 차량의 위치 관계를 맵핑하는 원리를 이용한다. 이는 데이터의 저장이 필수적이며 대용량의 메모리를 요구되어 상용화시 고비용의 문제점을 가지고 있다. 이 논문에서는 기존 위치검출시스템이 가지는 문제점을 극복하기 위한 방법으로 신경망을 이용한 위치검출시스템을 제안한다. 그리고 제안한 위치검출시스템을 적용한 자율주행시스템을 설계한다. 설계한 자율주행시스템의 적용 가능성을 파악하기 위하여 자율주행실험을 행하고 이를 분석한다. In this paper, a 3-dimensional analysis of magnetic road and a position sensing system for an autonomous vehicle system is described. Especially, a new position sensing system, one of the important component of an autonomous vehicle, is proposed. In a magnet based autonomous vehicle system, to sense the vehicle position, the sensor measures the field of magnetic road. The field depends on the sensor position of the vehicle on the magnetic road. As the relation between the magnetic field and the sensor position is highly complex, it is difficult that the relation is stored in memory. Thus, a neural network is used to learn the mapping from th field to the position. The autonomous vehicle system with the proposed position sensing system is tested in experimental setup.

다중 IR 거리센서를 이용한 이동로봇의 자기위치 인식

유영재(Young-Jae Ryoo) 한국지능시스템학회 2007 한국지능시스템학회논문지 Vol.17 No.6

이 논문에서는 다수의 IR 거리센서를 이용한 실내용 이동로봇의 자기위치 추정에 관한 새로운 방법을 제안한다. 각각의 IR 거리센서로부터 획득한 거리테이터를 이용하여 장애물과 벽면의 모서리를 검출한다. 각 센서에서 측정된 데이터를 병합하여 환경지도를 작성한다. 실험을 통하여 얻어진 환경지도와 실제 환경을 ㅂ교하고 그 성능을 평가하였다. In this paper, a new localization method of indoor mobile robot using multi IR(infrared) range sensors is proposed. Each IR range sensor detects the edge of obstacles and wall using the acquired range data. The environment map is built by the merging process of the detected edge data of each sensor. The performance of proposed system is verified by the comparison of the real environment and the detected map in experiments.

무인반송차를 위한 마그네틱 가이던스 시스템의 개발

유영재(Young-Jae Ryoo) 한국지능시스템학회 2019 한국지능시스템학회논문지 Vol.29 No.3

이 논문에서는 자계유도방식의 무인반송차을 위한 새로운 마그네틱 가이던스 시스템을 제안한다. 자율주행이 가능한 무인반송차는 마그네틱 가이던스를 이용하여 자계 테잎이나 자계 마커를 인식하여 주행할 수 있다. 새로운 마그네틱 가이던스 시스템 개발을 위해 이 논문에서는 자계 마커의 모델링 및 해석을 통하여 다수의 자계센서를 이용한 자계위치 추정기법을 제안한다. 제안한 자계위치 추정 기법은 수직 자계의 선형영역을 이용하여 자계 마커의 위치를 추정할 수 있다. 실험을 통해 자계 마커의 위치 변화에 따라 마그네틱 가이던스 시스템을 이용하여 위치를 추정하고 실제 위치와 오차를 분석하였다. 제안한 시스템은 기존의 자계 분포가 비선형적인 특성으로 인한 실시간 처리와 제약된 컴퓨팅 자원의 한계를 극복할 수 있다. In this paper, a new magnetic guidance system for an automated guided vehicle based on magnetic guiding method. The automated guided vehicle can drive by recognizing the magnetic tape or magnetic markers using a magnetic guidance system. In order to develop a new magnetic guidance system, we analyzed a model of a magnetic marker and proposed a magnet position estimating technique using multiple magnetic sensors. By the experiment, the magnetic marker’s position is estimated and compared with the real marker’s position. The proposed method can overcome the problems of the real time processing and the limited computing power due to the nonlinear calculations of magnetic fields.

3 축 자기센서를 이용한 자기차선상의 차량위치 및 방향 추정

유영재(Young Jae Ryoo) 한국센서학회 2000 센서학회지 Vol.9 No.5

N/A In this paper, an estimation system of vehicle position and orientation on magnetic lane, which is parameter of the steering controller for automated lane following is described. To verify that the magnetic dipole model could be applied to a magnetic unit paved in roadway, the analysis of the model is compared with the data of 3-axis magnetic field measured experimentally. The sensor location could be estimated by analysis of the model based on experimental data. For the magnetic lane model merged magnetic unit, the relation of sensor location and magnetic field is acquired experimentally. The proposed estimation of vehicle position and orientation is adopted to automated lane following by computer simulation.

신경망을 이용한 전기차동장치의 속도오차 보상

유영재(Young-Jae Ryoo),이주상(Ju-Sang Lee),임영철(Young-Cheol Lim),장영학(Young-Hak Chang),김의선(Eui-Sun Kim),문채주(Chae-Joo Moon) 제어로봇시스템학회 2001 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.7 No.1

자율주행차량과 로봇의 안내를 위한 자계위치인식시스템

정영윤(Young-Yoon Jung),김근모(Geun-Mo Kim),유영재(Young-Jae Ryoo) 한국지능시스템학회 2007 한국지능시스템학회논문지 Vol.17 No.2

본 논문은 자율주행차량과 로봇의 안내를 위한 새로운 자계위치인식방법을 제안한다. 차량 및 로봇이 자율주행을 하기위해서는 이동경로상의 현재 위치를 인식하는 것이 기본적으로 요구된다. 자계기반 자율주행차량과 로봇은 자성체로부터 발생되는 자계를 계측하여 위치정보를 검출한다. 이러한 자계위치인식시스템에서 지구자계는 기본적인 왜란으로 작용한다. 본 논문에서는 지구자계의 영향을 제거하기 위해 다수의 1축 자계센서 열을 구성하였으며, 자계센서 출력의 선형동작영역을 이용하여 정밀한 위치인식시스템을 개발하였다. 제안하는 방법이 자율주행차량과 로봇의 안내를 위해 사용 가능함을 실험을 통하여 검증하였다. In this paper, a new magnetic position sensing method for autonomous vehicle and robot guidance is presented. In autonomous vehicle and robot control, position sensing is an important task for the identification of their locations, such as the current position within a trajectory. The magnet based autonomous vehicle and robot was identified position via magnetic materials. In the magnetic sensing system, the Earth field is one of the largest disturbance. To removal of the Earth field, this paper proposes 1-dimensional magnetic field sensors array and develops precise position sensing system using linear operating region of the magnetic field sensor. This proposal is verified a feasible magnetic position sensing system for autonomous vehicle and robot guidance by the experimental results.

지구자계를 이용한 3축 자계센서의 수직성분자계 보정방법 및 장치

정영윤(Young-Yoon Jung),임대영(Dae-Young Lim),유영재(Young-Jae Ryoo) 한국지능시스템학회 2006 한국지능시스템학회논문지 Vol.16 No.3

본 논문에서는 지구자계를 이용하여 3축 자계센서의 수직성분자계를 간편하게 보정할 수 있는 방법과 장치를 제안한다. 자계센서의 출력은 설치각도 및 이득오차에 의한 출력 오프셋을 포함하고 있다. 따라서 자계센서를 사용하기에 앞서 보정이 필요하다. 자계센서의 보정은 무자계 공간에서 이루어져야 하나 지구자계를 이용하면 간단하게 자계센서의 출력 오프셋을 보정할 수 있다. 그리고 보정을 위한 장치를 설계하였다. 제안하는 방법과 장치는 실험을 통하여 실용성을 검증하였다. In this paper, a method and system to compensate vertical component of 3-dimensional magnetic field sensor using the earth’s field was described. Output of magnetic field sensor have a output offset that is generated setting angle error of magnetic sensor and gain error. Thus, to using the magnetic field sensor, it must be compensated. The compensation of magnetic field sensor is required at shield space. However, using the earth’s field, output offset of the sensor can be simply compensated. And, we designed system for compensation of the sensor. The proposed method and system are verified usefulness through experimental.

자기저항센서를 이용한 자계기반 자율주행 시스템의 특성분석

임대영(Dae-Young Lim),유영재(Young-Jae Ryoo),이진(Jin Lee) 한국지능시스템학회 2005 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.15 No.1

본 논문에서는 자기저항 센서를 이용한 자계기반 자율주행 시스템의 자계특성을 분석한다. 자율주행 시스템에서 가장 중요한 핵심기술은 자기원으로 구성된 도로를 주행하는 차량의 현재위치 파악이다. 따라서 자계 도로위의 차량의 현재위치를 검출하기 위한 시스템의 선행조건으로 센서와 자기원 사이에 존재하는 자계의 특성을 분석하기 위한 실험 장치를 설계하고 구성하였다. 그리고 자기원의 설치간격 및 기울기에 따른 자계의 3축성분과 데이터를 획득한다. 획득한 데이터를 이용하여 3축성분에 따른 거리정보와 방향에 따른 자계의 변화를 분석한다.

농업지원로봇용 작업자 추종을 위한 거리인식 시스템의 개발

김대영(Dae-Young Kim),임대영(Dae-Young Im),유영재(Young-Jae Ryoo) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.1

본 논문은 IR센서를 이용하여 농업지원로봇의 작업자 추종을 위한 거리인식 시스템 개발을 제안한다. IR센서는 가격이 저렴하고 신호처리를 위한 회로구성이 간단하여 이동로봇의 장애물감지 및 거리계측시스템으로 적합하다. 따라서 본 논문에서도 IR센서의 측정된 데이터 분석을 위한 하드웨어와 소프트웨어를 설계하고 개발하였다. 이를 검증하기 위하여 장애물감지 및 거리검출실험을 수행하고 분석하였다.