비전을 활용한 사람을 따라다니는 로봇의 실내측위에 관한 연구

전봉기,Jun, Bong-Gi 한국정보통신학회 2013 한국정보통신학회논문지 Vol.17 No.6

주인을 스스로 따라다니는 로봇 캐리어가 등장하여 화제가 되었다. 최근에는 사람을 따라다니는 청소기가 로봇청소기가 출시되었다. 로봇 휠체어 등 주인이나 빛을 인식하여 따라다니는 로봇들이 다양한 응용에서 사용되고 있다. 본 연구에서는 로봇이 물건을 싣고 주인을 따라다니는 로봇을 개발하는 과정에서 로봇의 귀환문제를 다루고자 한다. 이 논문에서는 영상처리기술을 이용하여 로봇의 위치를 파악할 수 있는 실내 측위 방법을 제안한다. The suitcase can follow its owner all on its own via the Bluetooth connectivity in your phone. A robotic vacuum cleaner than can understand voice commands and even follow homeowner. Robots are used in a variety of applications such as a robot wheelchair. In this paper, I focus the problem of automatic return to the base in the process of developing the moving robot for loading things. In this paper, I propose the indoor localization method which is able to determine the position of the robot in the building by using image processing techniques.

임베디드 리눅스 단말기를 이용한 위치 기반 전자지도 시스템의 설계 및 구현

전봉기,김정원,Jun, Bong-Gi,Kim, Jeong-Won 한국정보통신학회 2007 한국정보통신학회논문지 Vol.11 No.1

일반적으로 사용되고 있는 네비게이션 시스템들은 윈도우 CE 플랫폼에서 동작한다. 리눅스는 무료 운영체제이기 때문에 리눅스 기반 임베디드 단말기들은 가격 경쟁력을 가진다. 하지만 리눅스 기반 임베디드 단말기에 지도시스템을 개발하기 위해서는 풀어야 할 많은 기술적인 장애가 있다. 임베디드 리눅스 단말기는 저출력, 저비용, 낮은 연산 처리 능력을 가진 작은 크기의 플랫폼이기 때문에, 디스크 접근 횟수를 최소화하는 공간 데이터베이스 엔진을 개발하여야 한다. 한글처리, 디버깅 도구의 부재 등의 문제들을 해결하였다. 본 논문에서는 임베디드 리눅스를 사용하는 휴대 단말기에 공간 데이터베이스 엔진과 사용자 인터페이스를 구현하여 위치 기반 지도 시스템을 개발하였다. 구현 결과, 임베디드 리눅스 단말기가 텔레 매틱스 또는 네비게이션 단말기로서 기능을 충분히 수행할 수 있음을 확인하였다. The most commonly used navigation systems work on Windows CE platforms. Linux-based embedded terminals have price competitiveness, because Linux is a free operation system. In order to develop map services on Linux-based embedded terminals, there were a number of technical hurdles that had to be resolved. Since the Linux-based embedded terminals is a low power, low cost, and small size platform with low processing capabilities, we must have developed the spatial database engine that minimize the number of disk accesses. We solved problems that are the processing korean language and the lack of debugging tools on Linux. In this paper, we has developed the spatial database engine and user interfaces on hand-held terminals based on embedded Linux for implementing the location based map system With view of this implementation results, we confirmed the possibility of using our embedded linux terminal as telematics terminals or navigation terminals.

인간형 로봇들의 협력 작업을 통한 미로 동시 탈출에 관한 연구

전봉기,Jun, Bong-Gi 한국정보통신학회 2014 한국정보통신학회논문지 Vol.18 No.6

본 논문에서는 로봇군집이 미로 탈출을 위해 협력하는 방법에 대해 제안되었다. 로봇은 센서를 통해 필수적인 데이터를 수집하고 판단하여 자율적으로 움직일 수 있다. 하지만 미로 탈출을 위해 협력하기 위해서는 중앙 시스템이 여러 로봇들을 제어할 필요가 있다. 로봇들은 보이지 않는 미로를 탐색하며, 탈출 경로를 위한 분석과 지도를 만들기 위해 이동과 같은 정보를 중앙제어시스템에 전송한다. 여러 대의 로봇들이 미로를 효과적으로 탈출하기 위해서, 이 논문에서는 다음과 같은 문제를 고려하였다. 첫째, 로봇들이 미로 영역을 나누어서 탐색하기. 둘째, 벽으로 막혀 있는 막다른 골목을 찾아서 다른 로봇이 진입하지 못하도록 하기. 셋째, 목적지에 먼저 도착한 로봇이 최단 경로를 만들어 다른 로봇이 빨리 탈출할 수 있도록 하기. 위의 3가지를 고려하여 미로 동시 탈출을 위한 알고리즘을 구현하여 다양한 미로 크기별로 실험하였다. For the escape from a maze, the cooperative method by robot swarm was proposed in this paper. The robots can freely move by collecting essential data and making a decision in the use of sensors; however, a central control system is required to organize all robots for the escape from the maze. The robots explore new mazes and then send the information to the system for analyzing and mapping the escaping route. Three issues were considered as follows for the effective escape by multiple robots from the mazes in this paper. In the first, the mazes began to divide and secondly, dead-ends should be blocked. Finally, after the first arrivals at the destination, a shortcut should be provided for rapid escaping from the maze. The parallel-escape algorithms were applied to the different size of mazes, so that robot swarm can effectively get away the mazes.

이동체 데이터베이스를 위한 색인 구조의 비용모델

전봉기,Jun, Bong-Gi 한국정보통신학회 2007 한국정보통신학회논문지 Vol.11 No.3

본 논문에서는 이동체들을 관리하기에 적합한 새로운 색인 기법을 개발하고, 이 기법의 비용 모델을 제안한다. 또한 삽입/삭제 비용이 적은 동적 해싱 색인을 제안한다. 동적 해싱 색인 구조는 해쉬와 트리를 결합한 동적 해싱 기술을 공간 색인에 적용한 것이다. 본 논문에서는 이동체의 빈번한 위치 변경에 대한 비용 모델과 동적 색인 구조를 분석하였고, 성능 평가 실험을 통하여 검증하였다. 실험 결과에서 새로이 제안하는 색인 기법(동적 해싱 색인)은 R-tree와 고정 그리드 보다 성능이 우수하였다. In this paper, we are going to develop a newly designed indexing scheme which is compatible to manage the moving objects and propose a cost model of the scheme. We propose a dynamic hashing index that insertion/delete costs are low. The dynamic hashing structure is that apply dynamic hashing techniques to combine a hash and a tree to a spatial index. We analyzed the dynamic index structure and the cost model by the frequent position update of moving objects and verified through a performance assessment experiment. The results of our extensive experiments show that the newly proposed indexing schemes(Dynamic Hashing Index) are much more efficient than the traditional the fixed grid and R-tree.

RFID 객체의 위치 검색을 위한 시공간 색인 설계

전봉기(Bong-Gi Jun) 한국컴퓨터정보학회 2014 韓國컴퓨터情報學會論文誌 Vol.19 No.5

RFID 태그 객체는 리더기가 설치된 곳에서만 인식할 수 있다. GPS를 사용하는 기존의 이동체와 달리 RFID태그 객체는 이동의 개념보다 보관의 개념으로 이해된다. RFID 태그 객체의 수는 이동체에 비해 매우 많기 때문에, 태그 객체의 이동을 저장 및 검색 비용이 크다. 이 논문에서는 태그 객체의 특징을 고려한 시공간 데이터 모델을 위해 두 가지 해결 방법을 제안한다. 첫째, 태그 객체의 이동을 경로(PATH) 위치와 'NOW' 개념을 사용하여 표현하였다. 둘째, 파렛타이징된 상품의 태그 정보는 저장하지 않음으로써 태그 객체를 묶음으로 표현하여 색인의 크기를 줄였다. The RFID-tag objects can be recognized by a distinct reader where it is installed. The RFID-tag objects are likely described as storages rather than the mobiles in the use of GPS. As RFID tags are large in number compared to moving objects, so the storing and retrieval costs are highly expensive. Here, two solutions for spatio-temporal model taking account of the feature in the tagged objects are proposed. First, the moving-tag objects are expressed by the terms "now" as well as "path location". Second, the size of storing index was noticeably reduced by not saving the tag information of palletizing products but mapping the tagged objects.

이동체의 위치 정보를 저장하기 위한 해쉬 기반 색인의 성능 분석

전봉기(Bong-Gi Jun) 한국컴퓨터정보학회 2006 韓國컴퓨터情報學會論文誌 Vol.11 No.6

이동체 데이터베이스 시스템은 연속적으로 위치와 방향을 바꾸는 이동체 집합을 관리해야 한다. 전통적인 공간색인 기법은 정적인 공간 데이터를 관리하는 목적으로 사용되기 때문에 이동체를 위한 색인으로 부적합하다. 이동체의 위치는 연속적으로 변하기 때문에, 이동체의 색인은 변경된 위치 정보를 유지하기 위하여 빈번한 갱신 연산을 수행해야 한다. 이 논문에서는 이동체들의 이동을 처리하기 위한 삽입/삭제 비용을 분석하였다. 실험 결과에서 제안하는 동적 해싱 색인이 기존의 R-트리와 고정 그리드 보다 성능이 우수하였다. Moving objects database systems manage a set of moving objects which changes its locations and directions continuously. The traditional spatial indexing scheme is not suitable for the moving objects because it aimed to manage static spatial data. Because the location of moving object changes continuously, there is problem that expense that the existent spatial index structure reconstructs index dynamically is overladen. In this paper, we analyzed the insertion/deletion costs for processing the movement of objects. The results of our extensive experiments show that the Dynamic Hashing Index outperforms the original R-tree and the fixed grid typically by a big margin.

3차원 R-트리를 이용한 이동체 색인에 관한 연구

전봉기(Bong-Gi Jun) 한국컴퓨터정보학회 2005 韓國컴퓨터情報學會論文誌 Vol.10 No.4

이동체 데이터베이스는 연속적으로 이동하는 이동체의 위치와 궤적을 검색하기 위한 데이터베이스 질의를 효과적으로 처리해야 한다. 질의 처리의 성능 향상을 위하여, 연속적으로 이동하는 이동체를 위한 효과적인 색인 기법이 필요하다. 3D R-tree와 TB-tree는 현재 위치에 대한 영역 질의를 처리할 수 없다. 현재와 과거 위치에 대한 영역 질의를 처리하기 위하여, 기존의 3D R-tree를 태그 now를 가지도록 수정하였다. 대부분의 시공간 색인 구조들은 이동체의 과거 위치에 대한 영역 질의를 효과적으로 처리할 수 없다. 이와 같은 쟁점을 설명하기 위하여 기존의 3D R-tree를 기반으로 하는 TA3DR-tree이라 불리는 색인 방법을 제안한다. TA3DR-tree는 기존의 3D R-tree와 TB-tree와의 성능 평가의 우수한 성능 결과를 보였다. Moving-objects databases should efficiently support database queries that refer to the trajectories and positions of continuously moving objects. To improve the performance of these queries, an efficient indexing scheme for continuously moving objects is required. To my knowledge, range queries on current positions cannot be handled by the 3D R-tree and the TB-tree. In order to handle range queries on current and past positions, I modified the original 3D R-tree to keep the now tags. Most of spatio-temporal index structures suffer from the fact that they cannot efficiently process range queries past positions of moving objects. To address this issue, we propose an access method, called the Tagged Adaptive 3DR-tree (or just TA3DR-tree), which is based on the original 3D R-tree method. The results of our extensive experiments show that the Tagged Adaptive 3DR-tree outperforms the original 3D R-tree and the TB-tree typically by a big margin.

객체 지향 지식베이스를 위한 그래픽 사용자 인터페이스의 설계 및 구현

전봉기(Bong-gi Jun),홍봉희(Bong-hee Hong) 한국정보과학회 1994 정보과학회논문지 Vol.21 No.2

이 논문은 객체 지향 지식베이스의 복잡한 객체 구조와 규칙 종속 관계를 아이콘 베이스 지식 브라우징으로 보여주는 그래픽 사용자 인터페이스의 설계 및 구현 내용을 제시한다. 이 논문에서 지식 객체 브라우징을 지원하기 위해서 인스턴스 객체들 간의 복잡한 관련성을 브라우징하기 위한 인스턴스 집합 아이콘, 활동 링크, 변형된 동기화 브라우징 방법을 새로 제시한다. 그리고 사용자가 규칙의 의미와 규칙들 간의 종속 관계를 노드와 링크로 보여주는 아이콘 베이스 규칙 브라우징 방법을 제시한다. 또한, 이 논문에서는 아이콘 베이스 지식 브라우징의 X11 구현을 위해 저장 객체 층과 윈도우 객체 층으로 구성되는 2단계 층 구조를 제시하고 2단계 층 간의 매핑 알고리즘을 제시하였다. This paper presents the issues of designing and implementing an icon-based graphic user interface for representing object-oriented knowledge as a network of nodes connected by arcs. The icon-based browser supports the visual representation of complex relationships among instance objects by using instance set icons, active links, modified synchronized-browsing method. This paper also presents a new rule browsing method for representing the dependency of rules and the meaning of a new rule. This paper presents a 2 layer architecture, which consists of internal object structure layer and window object layer, for implementing the icon-based graphic user interface. The mapping algorithms between the 2 layer objects are realized by using the Motif X11 window.

실내 위치 추적을 위한 시공간 데이터 모델

전봉기(Jun bong-gi) 한국콘텐츠학회 2012 한국콘텐츠학회 종합학술대회 논문집 Vol.2012 No.5

이동체 데이터베이스를 위한 색인 기법

전봉기(Bong-gi Jun),임덕성(Duk-sung Lim),홍봉희(Bong-hee Hong) 한국정보과학회 데이터베이스 소사이어티 2002 데이타베이스 연구 Vol.18 No.4