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- 저자 : 이재백(Jaebaek Lee) (검색결과 2 건)
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김현우(Hyeonwoo Kim),이재백(Jaebaek Lee),최현지(Hyunji Choi),문선우(Seounwoo Moon),주백석(Baeksuk Chu) 대한기계학회 2022 대한기계학회 논문집. Transactions of the KSME. C, 산업기술과 혁신 Vol.10 No.1
본 연구에서 제안하는 로봇은 평상시에는 바퀴 주행 모드로 고속 주행을 하지만 비평탄 환경이나 장애물을 만나면 다리 보행 모드로 변형해서 상황을 극복할 수 있다. 다리 보행 모드에서 로봇의 안정적인 보행 제어를 위해 무게 중심의 변화에 따른 지지다각형을 고려하였고, 역기구학 해석을 통해 수직, 수평 방향의 궤적 계획을 하여 안정적인 움직임을 가능하게 하였다. 또한, 레이저 센서를 이용하여 장애물과의 거리와 장애물의 높이를 측정하고, IMU 센서로 본체의 기울기를 측정하였다. 액추에이터들을 조화롭게 동작시켜 비평탄 환경을 극복하는 제어 알고리즘과 운영 프로세스를 개발하였다. While the robot proposed in this study can drive fast with wheel driving mode, it overcomes non-planar environments or obstacles by transforming into leg walking mode. Support polygon is considered according to the change in center of mass to guarantee the stable walking of the robot and a trajectory generation in vertical and horizontal directions is performed through inverse kinematics analysis. In addition, laser sensors are used to measure the distance and height from obstacles and an IMU sensor is used to measure the tilt of the body. A control algorithm with operating process was developed to overcome the non-flat environment by coordinating actuators harmoniously.
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소형 풍력 발전기의 발전 효율 향상을 위한 마그네틱 베어링 개발
조성원(Seongwon Jo),김은호(Eunho Kim),박진수(Jinsu Park),이재백(Jaebaek Lee),이준혁(Joonhyuk Lee),김송길(Songkil Kim) 대한기계학회 2022 대한기계학회 논문집. Transactions of the KSME. C, 산업기술과 혁신 Vol.10 No.1
본 논문에서는 영구자석을 이용하여 내륜과 외륜이 부상된 형태의 마그네틱 베어링을 설계하고, 시제품을 제작하여 마그네틱 베어링의 성능을 평가하였다. 설계된 마그네틱 베어링을 자체 제작한 소형 풍력 발전 시스템에 적용하여 마그네틱 베어링의 성능을 평가하였으며, 기계식 베어링을 이용한 소형 풍력 발전 시스템의 발전 성능과 비교하여 그 우수성을 증명하였다. 최대 풍속 5.5m/s에서 600rpm으로 축이 회전하여 10V 전압의 출력을 확인하였으며, 기계적 베어링을 사용한 경우 대비 대략 최대 2.5배 많은 전압이 출력되는 것을 확인하였다. 마그네틱 베어링은 소형 풍력 발전 시스템에서 마찰에 의한 에너지 손실을 최소화시켜 높은 발전 효율을 구현할 수 있을 것으로 기대되며, 뿐만 아니라 다양한 기계시스템에 적용되어 마찰에 의한 에너지 손실을 최소화할 것으로 기대된다. In this design, we developed a magnetic bearing with permanent magnets targeting to improve the electricity generation efficiency of a small wind turbine. The small wind turbine with two magnetic bearings yielded the output voltage of 10 V with a maximum wind speed of 5.5 m/s tested in the experiments, which was verified about 2.5 times higher than the output voltage when using mechanical ball bearings. It is expected that the developed magnetic bearing will reduce energy loss and improve the energy generation efficiency of a small wind turbine as well as can be utilized in various mechanical systems with minimizing energy loss.
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