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김현우(Hyeonwoo Kim),이재백(Jaebaek Lee),최현지(Hyunji Choi),문선우(Seounwoo Moon),주백석(Baeksuk Chu) 대한기계학회 2022 대한기계학회 논문집. Transactions of the KSME. C, 산업기술과 혁신 Vol.10 No.1
본 연구에서 제안하는 로봇은 평상시에는 바퀴 주행 모드로 고속 주행을 하지만 비평탄 환경이나 장애물을 만나면 다리 보행 모드로 변형해서 상황을 극복할 수 있다. 다리 보행 모드에서 로봇의 안정적인 보행 제어를 위해 무게 중심의 변화에 따른 지지다각형을 고려하였고, 역기구학 해석을 통해 수직, 수평 방향의 궤적 계획을 하여 안정적인 움직임을 가능하게 하였다. 또한, 레이저 센서를 이용하여 장애물과의 거리와 장애물의 높이를 측정하고, IMU 센서로 본체의 기울기를 측정하였다. 액추에이터들을 조화롭게 동작시켜 비평탄 환경을 극복하는 제어 알고리즘과 운영 프로세스를 개발하였다. While the robot proposed in this study can drive fast with wheel driving mode, it overcomes non-planar environments or obstacles by transforming into leg walking mode. Support polygon is considered according to the change in center of mass to guarantee the stable walking of the robot and a trajectory generation in vertical and horizontal directions is performed through inverse kinematics analysis. In addition, laser sensors are used to measure the distance and height from obstacles and an IMU sensor is used to measure the tilt of the body. A control algorithm with operating process was developed to overcome the non-flat environment by coordinating actuators harmoniously.
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