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이강웅,최계근,Lee, Kang-Woong,Choi, Keh-Kun 대한전자공학회 1989 전자공학회논문지 Vol. No.
可變 構造 시스템 理論을 適用한 適應 모델 追從 制御器를 設計 하였다. 變形된 슬라이딩 모드 條件을 滿足시키는 提案된 制御器는 狀態 軌跡의 슬라이딩 平面 到達 速度를 改善하고 슬라이딩 모드에서 채터링의 크기를 줄이도록 한다. 슬라이딩 平面 近處의 領域에서 制御入力을 바꿈으로써 채터링을 줄이고 이 結果를 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 立證하였다. An adaptive model following controller is designed using the theory of variable structure systems. The proposed method based on the modified condition for the sliding mode allows the designer to satisfy the requirements to speed up the reaching phase and for the magnitude of the chattering to be reduced in the sliding mode. Chattering reduction is obtained by the replacement of control input in the neighborhood of the sliding plane. The results of computer simulation show that state trajectories reach switching plane fast and chattering is reduced.
적분작용을 포함하는 로봇 매니퓰레이터의 출력궤환 강인제어
신의석,이강웅,Shin, Eui-Seok,Lee, Kang-Woong 대한전자공학회 2000 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.37 No.1
본 논문에서는 파라미터 변동 범위가 유한한 로봇 매니퓰레이터에 대한 출력궤환 강인제어기를 고이득 관측기를 사용하여 설계하였다. 적분제어를 포함하는 제안된 제어기는 이득제한에 따른 추종오차를 개선시키도록 하였다. 관절의 속도 측정치를 사용할 때의 문제점을 개선하기 위하여 고이득 관측기를 사용하였다. 미지의 파라미터 변동 범위에 대한 제한을 받지 않도록 제어기를 구성하였으며 전체 폐루프시스템의 상태궤적의 수렴성을 입증하였다. 제안된 방법을 2-링크 로봇 매니퓰레이터의 궤적제어에 적용하고 시뮬레이션을 통하여 성능을 확인하였다. In this paper, we design a robust output feedback controller for robot manipulators with bounded parametric uncertainties using high-gain observer. The proposed control scheme with integral action improves tracking error due to limit of the robust feedback gains. High-gain observer is used to solve the noise problem with the joint velocity measurement. This controller avoids the limitation on the variation of unknown parameters and guarantees the uniformly ultimate boundedness of the closed-loop system. The performance of the proposed method is demonstrated by simulation on a 2-link manipulator.
신의석,이강웅,Shin, Eui-Seok,Lee, Kang-Woong 대한전자공학회 1998 電子工學會論文誌, S Vol.s35 No.8
본 논문에서는 파라미터 불확실성이 유한한 n-링크 로봇 매니퓰레이터의 궤적제어를 위한 강인제어기를 설계하였다. 적분제어를 포함하는 제안된 기법은 강인제어 이득이 제한됨으로써 발생되는 추종오차를 개선한다. 또한 채터링을 제거하기 위해 불연속 제어입력을 연속 제어입력으로 치환하는 경우 발생되는 추종오차도 개선한다. 추종오차의 적분이 오차 시스템에 포함되도록 하고 폐루프 시스템의 안정도를 해석하였으며 제안된 기법의 성능을 2-링크 매니퓰레이터에 대한 시뮬레이션을 통하여 입증하였다. In this paper, we design a robust controller for trajectory control of n-link robot manipulators with bounded parametric uncertainties. The proposed control scheme with integral control improves tracking error due to limit of the robust feedback gains and use of continuous control input for chattering rejection. The integral of the tracking error is augmented to the error system equation and the stability of the closed-loop system is achieved. The performance of the proposed method is demonstrated by simulation on a 2-link manipulator.
적분 작용을 포함하는 로봇 매니퓰레이터의 시각 출력 궤환 강인제어
정재학(Jae-Hag Jung),이강웅(Kang-Woong Lee) 대한전기학회 2010 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2010 No.10
본 논문에서는 변동 범위가 유한한 파라미터 불확실성을 갖는 로봇 매니퓰레이터의 시각 출력궤환 강인 제어기를 설계하였다. 카메라로부터 얻어진 목표물의 위치를 영상평면상의 기준 위치로 이동시키도록 로봇 매니퓰레이터의 원하는 궤적을 생성한다. 파라미터 불확실성으로 인해 발생하는 관절의 정상상태 추종오차를 개선하도록 적분기를 포함하여 제어기를 제안하였다. 또한 관절의 속도 측정오차 문제를 개선하기 위하여 고이득 관측기를 사용하였다. 제어기의 안정도는 Lyapunov 안정도 판별법을 이용하여 입증하였다. 5-링크 2자유도 로봇 매니퓰레이터를 대상으로 하는 모의실험을 통하여 제안된 제어기의 성능을 확인하였다.
한성민(Sung-Min Han),이강웅(Kang Woong Lee) 제어로봇시스템학회 2009 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.15 No.1
In this paper, we proposed a navigation algorithm of the mobile robot for obstacle avoidance using a circular path planning method. The proposed method makes circular paths in order to avoid obstacles in the front side of the mobile robot. An optimal path for approaching to the target is selected and the linear and angular speeds for stable moving of the mobile robot are controlled. Obstacles are detected by image processing which reduce image data obtained from a web camera. Performance of the proposed algorithm is shown by experiments with application to the Pioneer-2DX mobile robot.