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윤정한(Jung Han Yoon),박종현(Jong Hyeon Park) 대한기계학회 2010 大韓機械學會論文集A Vol.34 No.6
본 논문은 2족 보행로봇을 위한 새로운 병렬메카니즘을 제안하고 있다. 각 다리는 3자유도를 갖는 병렬 플랫폼 2개가 시리얼로 연결되어 있는데, 허벅지와 정갱이 역할을 한다. 이 제안된 로봇을 위한 보행 궤적은 보행평면상에서는 중력보상역진자모드를 사용하여 구하였고, 횡방향으로는 역진자모드를 사용하여 구하였다. 지면으로부터의 반발력을 시뮬레이션하기 위해 발바닥 밑에 6자유도의 패드를 사용하였다. 제안된 메카니즘과 보행제어의 효율성은 SimMechanics를 이용한 12자유도 병렬 2족보행 로봇의 시뮬레이션을 통해 입증하였다. In this paper, we propose a new parallel mechanism for the legs of biped robots and the control of the robot’s locomotion. A leg consists of two 3-DOF parallel platforms linked serially: one is an orientation platform for a thigh and the other is the 3-DOF asymmetric parallel platform for the shank. The desired locomotion trajectory is generated on the basis of the Gravity-Compensated Inverted Pendulum Mode (GCIPM) in the sagittal direction and the Linear Inverted Pendulum Mode (LIPM) in the lateral direction, respectively. In order to simulate the ground reaction force, a 6-DOF elastic pad model is used underneath each of the soles. The performance and effectiveness of the proposed parallel mechanism and locomotion control are shown by the results of computer simulations of a 12-DOF parallel biped robot using SimMechanics<SUP>®</SUP>.
윤정한(Jung Han Yoon),송종은(Jong Eun Song),변혜진(Hye Jin Byoun),박주현(Ju Hyun Park),김영호(Young Ho Kim),손기철(Ki Cheol Son) 한국원예학회 2011 원예과학기술지 Vol.29 No.6
본 실험은 접목선인장의 품질변화을 조사하고, 선박운송 중 발생되는 부패균에 대하여 조사하고자 실시하였다. 식물 재료로 비모란의 "후광", "후홍", "연화", "황월"의 네 품종을, 산취의 "골드크라운", "옐로우크라운"를 사용하였으며, 모의 운송기간 중 생체중, 구경, CO2 발생량, 부패율을 측정하였다. 모의운송 40일 후에는 접목선인장을 온실 환경(평균온도 28 ± 12℃, 평균습도 36 ± 15.3%)하에 두고 28일간 재생률과 부패율을 조사하였다. 모든 품종에서 시간이 지남에 따라 생체중과 구경이 감소되는 것으로 나타났으며, CO2 발생량은 품종간 유의한 차이를 보이지 않았다. 접수 부분이 삼각주 부분 보다 부패율이 높은 것으로 조사되었으며, 부패에 따른 부패균을 분석한 결과, 비모란에서는 Alternaria sp., Cladosporium sp., Colletotrichum sp., Fusarium sp., Penicillium sp. 등이 조사되었으며, 산취에서도 Alternaria sp., Bipolaris sp., Cladospoirum sp. 등이 조사되었다. 따라서 접목선인장의 품질을 유지 및 향상시키기 위해서는 수확후 부터 수출까지 부패발생 요인을 분석하고, 부패율을 최소화시키기 위한 처리기술 개발이 필요하다고 판단된다. This experiment was conducted to study the qualitative changes of grafted cactus after harvest and to examine the decomposition characteristics of pathogenic fungi which occurs or grows during the simulated shipping period. Plant materials with four varieties of Gymnocalycium mihanovichii var. friedrichii including, "Hukwang", "Huhong", "Hwangwol", "Yeunhwa" and two varieties of Chamaecereus silvestrii f. variegate such as "Goldcrown" and "Yellowcrown"were used. During the simulated shipping period, the fresh-weight, bulb diameter, carbon dioxide emission rate, and decomposition rate were observed. The regeneration rate and decomposition rate were observed for the grafted cactuses that were placed in a greenhouse environment with a temperature of 28 ± 12℃ and humidity of 36 ± 15.3% after 40 days of simulated shipping. There were reductions in the fresh-weight and bulb diameter in every variety as time passed while the carbon dioxide emission rate showed no meaningful difference by each variety. Furthermore, the decomposition rate in the scion was higher than in the stock. According to the analysis of pathogenic fungi by decomposition characteristics, Alternaria sp., Cladosporium sp., Colletotrichum sp., Fusarium sp., Penicillium sp. in G. mihanovichii var. friedrichii were found and Alternaria sp., Bipolaris sp., Cladospoirum sp. in C. silvestrii f. variegate were identified. Therefore, to maintain and improve the quality of grafted cactus, it is necessary to analyze the factors of decomposition from the time of harvest until the point of export and develop a process technology to minimize the decomposition rate.