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다변수 제어성능 최적화를 위한 유전자 알고리즘 기반 발전소 PID 제어 파라미터 튜닝 기법
윤수용(SooYong Yun),이학성(Hak-Sung Lee),우주희(JooHee Woo),변승현(Seung-Hyun Byun),최인규(InKyu Choi),이주현(JooHyun Lee),서인용(In-Yong Seo) 대한전기학회 2020 전기학회논문지 Vol.69 No.1
PID controllers are widely used in the power plant control system. Generally, to calculate PID control parameters, the dynamic characteristics should be identified by investigating the variation of the process value according to the variation of the controller output. Based on this characteristics, several tuning methods can be applied to minimize the cumulative error based performance index. The applicability of ITAE(Integral Time Absolute Error) tuning method which has been studied for decades is determined by the range of time-delay/time-constant ratio. By using this method the fast rising time can be expected, but overshoot and oscillation are inevitable. These effects may lead to shorter life spans of the power plant materials because of excessive movement of the parts. To solve these problems, this paper proposed a PID tuning technique that minimizes cumulative error and overshoot simultaneously by applying genetic algorithm. The performance of the proposed PID tuning technique was verified using power plant simulator, and the performance was excellent compared with ITAE tuning method.
인간-이동로봇 충돌 상해 평가를 위한 10세 아동 흉부모델 파라미터 보정 및 검증
김호연(Ho-Yeon Kim),박종혁(Jong-Hyeok Park),윤수용(SooYong Yun),곽관웅(Kwan-Woong Gwak) 대한기계학회 2018 大韓機械學會論文集B Vol.42 No.9
인간-로봇 충돌의 안전성 평가를 위해 10세 아동 흉부 모델을 개발하였다. 해밀턴의 9세 어린이의 흉부 모델에서 폐 및 흉부 혈관의 스프링 계수(k23)가 여러 연령대의 흉부 압박에서 가장 민감한 것으로 나타났다. 연령별 제시된 흉부 부위별 질량과 스프링계수에 대한 함수를 도출 하여, 이중 10세 아동에 적합한 파라미터 값을 추출하였다. 이중 10세 아동의 k23의 실험적 검증을 위하여 원하는 환경에서 인간-로봇 충돌을 발생 시킬 수 있는 실험장비를 구축하였다. 본장비를 이용하여 해석으로 도출한 10세 아동의 k23 값을 검증 및 보정하였다. A ten-year-old child chest model is developed for safety assessment in human-robot collision. A spring coefficient for lung and chest vessels (k23) in a Hamilton`s nine-year-old child chest model was found to be most sensitive in chest compression for different ages. The parameter value of k23 was calibrated using the experimental data from Hybrid III 10-year old dummy in human-robot collision experiments. The proposed model with calibrated parameter was validated through the comparison between experimental and computer simulation results.