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조종사 로봇을 이용한 고정익 항공기의 무인화 기법 연구
송한준,신희민,유하람,심현철 한국항공우주학회 2015 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2015 No.11
본 논문에서는 로봇이 항공기의 조종 장치와 상호작용하여 기존 유인 항공기의 무인화가 가능함을 보여준다. 무인 항공기 개발 방법 중 새로운 무인 항공기를 개발하는 방법은 경제적, 시간적 소모가 크며, 유인 항공기를 개조하여 무인화 시키는 방법은 다수의 구동기를 장착함으로써 시스템의 복잡도가 증가하며 신뢰도가 감소한다. 하지만 로봇을 이용하여 유인 항공기를 무인화 시키는 방법은 시스템의 확장이 용이하며 소프트웨어만 변경하면 다양한 종류의 항공기에 적용할 수 있는 범용성을 가질 수 있기 때문에 시간과 비용을 절감할 수 있다. 본 논문에서는 휴머노이드 형태의 로봇을 이용하여 고정익 항공기의 무인화를 구현하며, 비행 모션 시뮬레이터에서 자동 이착륙 비행을 통해 검증한다. In this paper, an unmanned system in which a humanoid robot acts as a pilot is proposed for use in converting existing aircraft into unmanned aircraft. Developing a new kind of unmanned aircraft consumes a lot of time and budget and optionally piloted vehicle (OPV), another way of developing an unmanned aircraft, increases complexity and decreases reliability of the system due to numerous actuators. However, if a humanoid robot is able to act as a pilot, it would be easy to convert existing aircraft into unmanned aircraft regardless of the model and type of the aircraft. This paper presents the results of a flight simulation conducted to verify the feasibility of humanoid robot operation of an aircraft.
오현찬(Hyeonchan Oh),이웅희(Unghui Lee),정지원(Jiwon Jeong),정석우(Seokwoo Jung),유하람(Haram You),홍준(June Hong),정찬영(Chanyoung Jung),도종용(Jongyong Do),심현철(Hyunchul Shim) 한국자동차공학회 2016 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2016 No.5
차량의 자율주행을 위해서는 차량의 주변 환경을 인식하는 것이 중요하며, 이는 꾸준히 연구되고 있는 분야이다. 차량의 주변환경 인식을 위해서는 다양한 센서들이 사용되고 있으며, 그 중에서 영상 정보를 이용한 인식 기술은 주행 환경을 인식하는데 주요한 기술 분야이다. 본 논문은 이러한 영상 정보를 이용하여 자율주행차량의 차선인식 기법을 제안한다. 제안된 방법은 도로의 정보들을 기반으로 차선의 형태를 곡선으로 근사 하여 차선 정보를 추정하였으며, 도심지의 실제 도로 영상을 통하여 그 결과를 확인하였다.
영상 및 레이저데이터 융합을 통한 실도로 자율주행 차량 개발
정지원(Jiwon Jung),이웅희(Woonghui Lee),정석우(Seokwoo Jung),오현찬(Hyeonchan Oh),홍준(Jun Hong),유하람(Haram You),심현철(Hyunchul Shim) 한국자동차공학회 2016 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2016 No.5
자율주행 자동차는 차량에 장착된 센서들을 활용하여 운전자의 개입없이 실도로를 주행하는 차이다. 자율주행 자동차는 자차 위치를 정확히 인식하여 주어진 경로를 추종하는 것이 중요하다. 기존의 연구에서는 복잡한 3차원 지도를 생성하여 자차 위치를 인식하거나 고정밀 GPS를 활용하여 자차 위치를 인식하였다. 본 연구에서는 저가의 GPS와 차량의 센서를 활용하여 자율항법 시스템을 구성하고 GPS의 신호가 약한 도심자율주행을 위해 도로 경계 인식과 차선 인식 시스템을 구성하였고 서울 도심 자율주행을 통해 검증하였다.
멀티채널 전극을 이용한 쥐의 뇌 내 여러 영역의 활동전위 동시 기록ㆍ자극을 통한 뇌 활동 연구 및 감각기관 제어
이예나(Ye-Na Lee),이지원(Jee-Won Lee),이유진(You-Jin Lee),정희지(Hee-Ji Jung),장서영(Seo-Young Jang),유하람(Ha-Ram Yu),정소현(So-Hyun Jung),전상범(Sang Beom Jun) 대한전자공학회 2015 대한전자공학회 학술대회 Vol.2015 No.11
Whisker-barrel-motor system is a rat"s system of choice for exploring an environment and collecting information of location, shape, size and texture of objects around it[1]. Studying whisker-barrel-motor system of rats allows us to control animal"s behavior and analyze biological neural networks in vivo using live animal. In this article, multi-channel microelectrode array technology and whisker-barrel-motor system are carefully considered. This study can be applied to basic neuroscience and brain-computer interface study for controlling animal"s behavior.