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오장진(Jang Jin Oh),이영삼(Young Sam Lee) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.10
A swing-up control strategy is suggested for a rotary inverted pendulum with restricted rotation range. In order to take the rotation range limitation into account, a new Lyapunov function used for energy- based control is proposed a control strategy is derived from the Lyapunov function. Futhermore, optimization-base parameter estimation is adopted to get an exact mathematical model for the pendulum. Simulation results show that the proposed control strategy swings up the rotary inverted pendulum efficiently.
복수 무인기 운용을 위한 적응형 지상체 개발 및 운용자 과부하 분석
오장진 ( Jangjin Oh ),최성환 ( Seong-hwan Choi ),임형진 ( Hyung-jin Lim ),김승균 ( Seungkeun Kim ),양지현 ( Ji Hyun Yang ),김병수 ( Byoung Soo Kim ) 한국항행학회 2017 韓國航行學會論文誌 Vol.21 No.6
일반적인 지상통제 시스템은 단일 무인항공기 운용을 위한 통제 및 정보 전시 기능을 갖추고 있다. 현대에서는 단일 지상통제 시스템을 사용하여 복수 무인항공기의 운용이 요구되고 있다. 이로 인하여 무인기 운용자는 과거보다 다양한 임무 수행이 요구되며, 임무 수행 중 다양한 요인에 의하여 임무과부하를 받게 된다. 본 연구에서는 복수무인기 운용자의 임무과부하 측정을 통해 운용자의 상태를 반영한 적응형 지상통제 시스템을 제안한다. 복수무인기를 운용할 수 있는 지상통제 소프트웨어를 개발하고, 또한 시뮬레이터를 구성하여 운용자가 지상통제 시스템의 운용을 통해 시스템의 기능을 검증한다. 적응형 지상체 실험을 분석한 결과, 비적응형 지상체 실험 결과와 대비하여 운용자의 동공지름이 감소하고, 임무 성능이 증가하는 등 적응형 지상체의 효용성을 확인하였다. The general ground control system has control and information display functions for the operation of a single unmanned aerial vehicle. Recently, the function of the single ground control system extends to the operation of multiple UAVs. As a result, operators have been exposed to more diverse tasks and are subject to task overload due to various factors during their mission. This study proposes an adaptive ground control system that reflects the operator's condition through the task overload measurement of multiple UAV operators. For this, the ground control software is developed to control multiple UAVs at the same time, and the simulator with six degree-of-freedom aircraft dynamics is constructed for realistic human-machine-interface experiments by the operators.
오장진,전재식,하석호,김원식,황선태 대한방사선 방어학회 1988 방사선방어학회지 Vol.13 No.2
LiF : PTEE를 사용하여 중경 X-선(HVL : 0.29, 0.84, 1.60, 2.62mmCu)영역에 대한 수중 흡수선량을 측정 해석하였다. 이때 선량계(0.4mm × Φ12.5mm, hot-pressed LiF TLD-700)는 루사이트로 둘러 싸여 있고 물의 흡수선량은 각각의 TL출력 값에 Burlin의 공동이론을 적용하여 해석하였다. 그 결과 물 팬텀 속 깊이 5㎝에서 흡수선량률의 측정 오차는 최대 ±5%로 나타났다. 이 측정값을 측정 오차가 ±2%의 간접절대측정방법인 이온화법에 의한 측정값과 비교한 결과 두 값의 차이는 LiF : PTFE의 측정오차 범위 내에서 일치하였다. 이와 같은 결과로 LiF : PTFE를 이용한 수중 흡수선량 측정의 신뢰성을 확인할 수 있게 되었으며 이는 중경 X-선 영역에 대한 선량당량 평가의 근거로 활용 될 수 있을 것이다. Absorbed dose in water was analyzed by Burlin's general cavity theory for medium X-ray energy region (HVL : 0.29, 0.84, 1.60, 2.62mm Cu) using LiF : PTFE TL dosimeter(0.4mm x Φ 12.5mm, hot-pressed LiF TLD-700) which was enclosed in Lucite capsule. The absorbed dose rate at 5㎝ depth in water phantom was determined with measurement error of ±5%. This result was compared to that of the ionization method, indirectly absolute measurement method, of which measurement error of ±2%. The difference between these two results lies within measurement error of LiF : PTFE method. Therefore, the absorbed dose in water obtained by LiF : PTFE is reliable, and this result suggests the base to estimate dose-equivalent for medium X-rays.
Oh,Jang-Jin,Han,Seung-Jae,Cho,Dae-Hyung,Hwang,Won-Guk,Na,Seong-Ho,Lee,Won-Keun 대한방사선 방어학회 1998 방사선방어학회지 Vol.23 No.3
개인피폭선량 평가용 열형광선량계인 UD802선량계에 대한 X-선장, 감마선장, 베타선장 및 중성자선장의 순수선장과 X-선장/감마선장, 베타선장/감마선장 및 중성자장/감마선장의 혼합선장에서의 반응특성으 조사하였으며 소자반응이 확률적으로 분포 성질을 이용한 개인피폭선량 평가방법을 개발하였다. 선량계 특성조사를 위한 기준조사는 한국원자력안전기술원의 X-선장, 베타선장 및 감마선장을 이용하였으며 중성자선장은 미국PNL에 의뢰하여 수행하였다. 특성조사 겨러과 광자선장에 대한 소자1과 소자2는 에너지에 대한 의존성이 매우 적어 선량당량의 계산시 매우 유용한 자료로 사용되어질 수 있으며 소자3과 소자4는 저에너지 및 중에너지의 광자선장에 대해 매우 민감한 변화를 보이고 있다. 소자1/소자3 및 소자1/소자4의 반응비는 베타선장과 중성자선장에 대하여 에너지의존성이 큰 반응비를 나타내며, 소자3/소자2의 반응비는 중성자선자에 대해서만 1이하의 값을 나타내고 있다. 저에너지 및 중에너지 광자선장에 대한 에너지 분별은 소자3/소자2 및 소자3/소자4의 반응비로서 가능함을 확인하였다. 본 연구에서 개발한 확률분포 분석법의 적용가능성을 보이기 위하여 Panasonic UD716AGL/ UD802 판독시스템에 적용하여 ANSI N13.11-1993에 따른 성능검증을 수행하였다. 성능검중 결과 모든 범주에 대하여 성능지수,[B]+S가 최대 0.232의 성능이 확인되었다. 특히 일부 소자의 비정상적 반응에 대해서도 최적의 피폭선량평가를 수행하고 있음이 확인되었으며, 실험실에서 재현될 수 없는 실제 방사선작업 환경에서의 선량평가 수행시, 본 논문에서 제시한 선량평가방법에을 적용할 경우 계획된 피폭과 예상하지 못한 방사선장에 대한 피폭을 구분할 수 있어 보다 심도 있는 피폭선량평가 및 방사선관리가 가능할 것으로 판단된다. Characteristics of element responses of Panasonic UD802 personnel dosimeters in the X, β, r, r/X, r/β and r/neutron mixed fields were assessed. A dose-response algorithm has been developed o decide the high probability of a radiation type and energy by using the distribution in all six ratios of the multi-element TLD. To calculate the 4-element response factors and ratios between the elements of the Panasonic TLDs in the X, β, and r radiation fields. Panasonic's UD802 TLDs were irradiated with KINS's reference irradiation facility. In the photon radiation field, this stusdy confirms that element-3 (E-3) and element-4(E4) of the Panasonic TLDs show energy dependent both in low- and intermediate-energy range, while element-1 (E1) and element-2 (E2) show little energy dependency in the entire whole range. The algorithm, which was developed in this study, was applied to the Panasonic personnel dosimetry system with UD716AGL reader and UD802 TLDs. Performance tests of the algorithm developed was conducted according to the standards and criteria recommended in the ANSI N13.11. The sum of biases and standard deviations was les than 0.232. The values of biases and standard deviations are distributed within a triangle of a lateral value of 0.3 in the ordinate and abscissa, With the avove algorithm, Panasonic TLDs satisfactorily perform optimum dose assessment even under an abnormal response of the TLD elements to the energy imparted. This algorithm can be applied to a more rigorous dose assessment by distinguishing an unexpected dose from the planned dose for the most practical purposes, and is useful in conducting an effective personnel dose control program.
Central Axis Percentage Depth-Dose in a Water Phantom Irradiated by Conventional X-rays
Oh,Jang-Jin,Hwang,Sun-Tae,Kim,Wuon-Shik,Hah,Suck-Ho,Jun,Jae-Shik 대한방사선 방어학회 1987 방사선방어학회지 Vol.12 No.1
X선 target으로 부터 water phantom(30×30×30㎤) 표면까지 1m이고 이 지점에서 비임 크기가 5㎝Φ, 10㎝Φ, 15㎝Φ인 경우 phantom 표면으로 부터 X-선 중심축을 따라 깊이 2.5㎝의 기준점으로 부터 깊이 20㎝까지 2.5㎝ 간격으로 깊이-선량 백분율, P(%)을 측정하였다. 사용된 X-선 인가전압 및 전류는 150∼250kV 및 5mA이었고 물속 흡수선량률, ??은 NE 2571 공동전리함의 조사선량 교정인자 ??로부터 구한 공기 kerma 고정인자 ??를 이용하여 결정하였다. 기준조사선량률 ??은 Exradin A-2공동 전리함을 일본 ETL로부터 교정하여 X-선 선질을 ETL 교정선질과 같도록 반가층을 결정한 후에 측정되었다. 한편, 흡수선량 및 깊이-선량 백분율 측정의 정확도를 검증하기 위해 phantom속 깊이 5㎝되는 교정점에서 물속흡수선량률, ??을 ??로부터 산출한 값과 Burlin의 일반화된 공동이론을 이용하여 계산한 값을 비교해 보았으며, ??로부터 결정된 깊이-선량 백분율 P(%)을 BJR Suppl.로부터 구한 값과 비교해 본 결과는 좋은 일치를 보였다. Central axis percentage depth-doses, P(%), were measured at the points from the 2.5㎝ depth of reference point to 20㎝ depth with 2.5㎝ interval. Distance from the X-ray target to the water phantom(30×30×20㎤) surface was 1m, and at this point three different beam sizes of 5㎝Φ, 10㎝Φ and 15㎝Φ were used. While the X-ray tube voltage varied from 150 to 250 kV, the tube current remained constant at 5mA. Absorbed dose rate in water, ??, was determined using the air kerma calibration factor, ??, which was derived from the exposure calibration factor, ??, of the NE 2571 ion chamber. The reference exposure rate, ??, was measured using the Exradin A-2 ion chamber calibrated at ETL, Japan. The half value layers of the X-rays determined to meet ETL calibration qualities. The absorbed dose rates determined at the calibration point were compared to the values obtained from Burlin's general cavity theory, and the percentage depth-dose values determined from ?? showed a good agreement with the values of the published depth dose data(BJR Suppl. 17).