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안두성 釜山水産大學校 1987 釜山水産大學 硏究報告 Vol.27 No.2
드릴의 측면 마모는 열적 작용에 의한 성분과 기계적 작용에 의한 성분으로 구성된다. 또한 점진적인 마모가 절삭력과 온도를 높이고, 상승된 절삭력과 온도가, 다시 열적 작용에 의한 마모와 기계적 작용에 의한 마모에 기여하는 陽의 귀환작용을 하는 수학적 제어 모델로서, 드릴의 측면 마모의 과정을 구성할 수 있었다. 제시된 수학적 모델의 타당성을 검토하기 위하여 절삭 시험을 실시하였다. 2가지의 다른 절삭조건에 대해서, 드릴의 측면 마모량을 시간의 경과에 따라 할 수 있도록 한 수학적 마모식 전산 작도하였다. 절삭 실험을 통해 얻은 실제의 마모 곡선과 수학적 모델에서 전산 작도된 마모 곡선의 변화 양상은, 드릴의 수명 시간 전까지 잘 일치하였다. 총 마모량 중, 시간 경과에 따라서 열적 작용에 의한 마모량, 기계적 작용에 의한 마모량이 차지하는 상대적인 비중을 알 수 있었다. 본 논문에서는 드릴 측면 마모 모델의 구조적인 특성을 확인할 수 있었으며, 특정한 절삭 조건하에서 모델의 변수값과 드릴 수명식을 계산할 수 있었다. 그러나 보다 광범위한 절삭 조건에 대한 수학적 모델의 변수값을 얻기 위하여는, 많은 실험과 보다 깊은 연구를 통하여 절삭조건과 모델 변수사이의 관계식을 확립하여야 한다. 그렇게 함으로써 모든 절삭 조건에 대한, 일반적인 드릴 공구 수명식을 유도할 수 있을 것이다. A mathematical model of the flank wear of the drill is presented by using linear control theory. For the feedback flank wear model, it is assumed that wear occurs by two principal mechanisms : a thermally activated one and a mechanically activated one. The wear process is mathematically treated as a feedback process because the progressive wear raises the cutting forces and temperature and they, in turn, increase the thermally activated wear rate and contribute to the mechanically activated wear. In order to verify the mathematical expression for the flank wear model, the cutting experiment is carried out for domestic twist drills. The mathematical expression derived for the flank wear model is shown to be consistent with experimental results.
안두성,이일영,김현호 사단법인 유공압건설기계학회 2015 드라이브·컨트롤 Vol.12 No.4
Hydraulic manipulators have been widely used in many different fields due to their high force/torque to inertia ratio. The increased speed of hydraulic manipulators requires solutions to problems ranging from mechanical design to the need to determine a robot model suitable for model-based control. As a solution, this paper presents the integration of SolidWorks with Simscape for designing and controlling hydraulic manipulators. The integration provides a platform for the rapid control prototyping of a hydraulic robot without the need to build actual prototypes. The mechanical drawings of a manipulator are first created using Solidworks and are then imported into Simscape, where the manipulator is represented by connected block diagrams based on the principle of physical modeling. Simulation examples for a 3D manipulator made by KNR SYSTEM INC are verified to show the effectiveness of the presented platform.
Biped Walking of a Humanoid Robot for Argentina Tango
안두성 사단법인 유공압건설기계학회 2016 드라이브·컨트롤 Vol.13 No.4
The mechanical design for biped walking of a humanoid robot doing the Argentina Tango is presented in this paper. Biped walking has long been studied in the area of robotic locomotion. The aim of this paper is to implement an Argentina Tango dancer-like walking motion with a humanoid robot by using a trajectory generation scheme. To that end, this paper uses blending polynominals whose parameters are determined based on PSO (Particle Swarm Optimization) according to conditions that make the most of the Argentina Tango’s characteristics. For the stability of biped walking, the ZMP (Zero Moment Point) control method is used. The feasibility of the proposed scheme is evaluated by simulating biped walking with the 3D Simscape robot model. The simulation results show the validity and effectiveness of the proposed method.
安斗星 釜山水産大學校 1984 釜山水産大學 硏究報告 Vol.24 No.2
보요소를 이용한 유한요소법에 의해 레이디얼드릴링 머시인의 정적변형량을 계산하였다. 복잡한 레이디얼 드릴링 머시인의 구조를 보요소로 대치하였기 때문에 modeling과정에서의 오차, column과 arm의 결합부, arm과 head의 결합부등의 비선형적인 특성에 의해 실험치와는 차이가 있을 것으로 생각된다. 그러나 레이디얼드릴링 머시인의 초기설계 단계에서 정적변형량에 대한 여러 설계안의 비교는 가능할 것이다. 또한 레이디얼 드릴링 머시인을 구입할 때 여러제품에 대한 품질비교의 도구로써도 사용이 가능할 것이다. 아울러 본 계산은 삼보 트라이젬 개인용 컴퓨터를 사용하였고 1臺의 해석시간은 약 10분이 소요되었다. 따라서 전산사용 비용의 경제성면에서도 효과가 있을 것으로 생각된다. The shape and dimensional accuracies of a workpiece produced on a machine tool depend upon the precision with which the moving parts are guided. In this study, a F.E.M program written in MBASIC for calculating the static stiffness of a radial drilling machine from design drawings was developed. The MBASIC-written program was run on personal computer to analyze four different radial drilling machines and the calculation results showed the comparison of the static stiffness of analyzed machines.
安斗星 釜山水産大學校 1985 釜山水産大學 硏究報告 Vol.25 No.2
When cylindrical workpieces are turned between centers on a lathe the cylindricity errors caused due to machine tool compliance and workpiece compliance compensate each other. This paper analyzed total cylindricity errors and the extent of mutual compensation in case of home-made WL-435 lathe. It showed that there was an optimum conbination of machine tool and workpiece from the point of view of accuracy. A criterion for an optimum use of steady rest was obtained as a function of workpiece diameter, the ratio of the length to the diameter and workpiece material.