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이재준 ( Jaejun Lee ),신민기 ( Minki Shin ),백우진 ( Woojin Paik ),신문선 ( Moonsun Shin ) 한국정보처리학회 2007 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.14 No.1
산업재산권중 하나인 상표에 대한 효율적인 이미지 검색은 상표도용 및 이로 인한 분쟁을 방지할 수 있다. 이를 위해서는 효율적인 내용기반 유사이미지 검색이 필요하다. 본 논문에서는 상표이미지검색에 있어 가시적인 특성(visual feature)을 그레이 히스토그램을 통해서 상표이미지의 특성값을 추출하여 이를 입력패턴으로 SOM(Self-Organizing Map)알고리즘을 적용한 내용기반 유사이미지 검색시스템을 제안한다.
로봇 중재 시술을 위한 하이퍼-리던던트 로봇의 강성 및 형상 변형에 관한 연구
김기영(Kiyoung Kim),우현수(Hyunsoo Woo),조장호(Jang Ho Cho),신민기(Minki Shin),서정욱(Jungwook Suh) 제어로봇시스템학회 2020 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.26 No.11
Continuum manipulators or hyper-redundant manipulators are commonly used for steerable endoscopes and robotic catheters. Hyper-redundant manipulators are composed of many rigid links and joints, which can be actuated by embedded motors or by transmission components such as tendons and spring sheaths. This article describes a mathematical model of a hyper-redundant manipulator with rolling contact joints. The position and orientation of each discrete link of the hyper-redundant manipulator is calculated using a transformation matrix, and the moment equations of the joints are solved by numerical analysis. The shape deformation of the manipulator under a lateral force is calculated and the theoretical stiffness on the lateral force is determined. We compare the stiffness obtained by experiments with theoretical values. The lateral deformation has an error of up to 7.1 mm, and the lateral stiffness is within an error range of 9%. Stiffness analysis of the hyper-redundant manipulator is expected to predict the motion of the manipulator during robotic interventions.