http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
임베디드 시스템을 위한 GPS/INS 결합 알고리즘의 실시간 동작 구현
이재훈(Jaehoon Lee),김도윤(Do-Yoon Kim),성상학(Sanghak Sung),남동균(Dongkyun Nam),박주영(Jooyoung Park) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.1
최근들어 MEMS 센서의 가격대비 성능 향상에 따라 INS와 GPS 센서 융합을 이용한 차량의 위치 및 자세를 결정하는 문제에 대한 관심이 증대되고 있다. 실제 시스템에 적용하기 위해서는 저가의 임베디드 시스템에서 실시간 동작이 보장되어야 하는 조건을 충족시켜야 한다. 본 논문에서는 GPS/INS 결합 문제를 정리한 후, 임베디드 시스템이 지원하는 여러 부가 기능들을 이용하여 해당 알고리즘이 의미 있는 서비스 시간 내에 동작할 수 있는지를 확인한다.
이재훈(Jaehoon Lee),남동균(Dongkyun Nam),박주영(Jooyoung Park),김도윤(Do-Yoon Kim),성상학(Sanghak Sung) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.2
각종 주행 장치에 사용되고 있는 항법 시스템은 INS(Inertial Navigation System, 관성항법장치)와 GPS(Global Positioning System, 위성항법장치)에서 얻은 신호를 결합하기 위해서 칼만 필터를 많이 사용하고 있다. 일반적으로 칼만 필터로 결합된 INS/GPS 시스템은 각 장치의 단점을 서로 보완하면서 실시간으로 위치, 속도, 각도 등의 정보를 준다. 최근 MEMS(Micro Electro Mechanical System)기술의 발달로 차량에서도 GPS와 INS를 결합하려는 시도가 많이 늘었다. 하지만 저가의 MEMS형 INS를 사용하게 되면 기존의 INS/GPS 칼만 필터 결합만으로 좋은 결과를 얻기 힘들뿐더러 GPS 신호가 환경적인 요소나 기술적인 문제로 일시적으로 이용가능하지 않을 때, INS만으로는 정확한 위치 정보를 알기는 어렵다. 본 논문은 이러한 문제를 개선하기 위하여 단순화된 차량 모델, 고도계/GPS/INS 결합 등을 고려한 방법을 고찰해 본다.
칼만 필터 기반 GPS/INS 결합을 위한 KRLS의 적용
박주영(Jooyoung Park),강대성(Daesung Kang),이재훈(Jaehoon Lee),남동균(Dongkyun Nam),김도윤(Do-Yoon Kim),성상학(Sanghak Sung) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.1
GPS/INS 결합 시스템은 각 장치의 단점을 서로 보완하면서 실시간으로 동체의 위치, 속도, 자세 등의 정보를 제공해준다. 최근 MEMS 기술의 발달로 자동차에서도 GPS와 저가의 MEMS형 INS를 결합하여 활용하려는 경우가 많아졌다. 이러한 경우에, GPS신호가 환경적인 요소나 기술적인 문제로 일시적으로 이용가능하지 않으면 기존의 칼만 필터 기반 GPS/INS 결합 방법은 어려움을 격게 된다. 본 논문에서는 KRLS(Kernel Recursive Least Squares) 방법론을 이용하여 이러한 어려움을 해소하는 방법에 대하여 생각해본다.