이동 로봇 군집 제어를 위한 퍼지 보상 PID제어기

배기현,최영규,Bae, Ki-Hyun,Choi, Young-Kiu 한국정보통신학회 2015 한국정보통신학회논문지 Vol.19 No.1

본 논문에서는 이동 로봇의 군집 제어를 위해 퍼지 보상된 PID 제어 시스템을 제안한다. 제어 시스템은 선도-추종기법에 기반한 기구학 제어기와 이동 로봇의 동역학적 영향을 고려한 동역학 제어기로 구성되어 있다. 이동 로봇의 대형 유지를 위해 동역학 제어기는 PID제어기로 구성되었다. 하지만 PID 제어기는 비선형 또는 환경 변화에 취약점을 가진다. 이러한 문제를 보완하기 위해 퍼지 보상기를 추가하였다. 마지막으로 개선된 성능을 보이기 위해 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안된 제어기를 평가하였다. In this paper, a fuzzy compensated PID control system is proposed for formation control of mobile robots. The control system consists of a kinematic controller based on the leader-follower approach and a dynamic controller to handle dynamics effects of mobile robots. To maintain the desired formation of mobile robots, the dynamic controller is equipped with a PID controller; however, the PID controller has poor performance in nonlinear and changing environments. In order to improve these problem, we applied the additional fuzzy compensator. Finally, the proposed control system has been evaluated through computer simulation to demonstrate the improved results.

동아시아의 지역 만들기: 관계구조와 그 정책적 함의

배기현(Ki-Hyun Bae) 동아시아국제정치학회 2021 국제정치연구 Vol.24 No.1

지금까지 국내에서 진행된 동아시아 지역주의에 관한 논의들은 주요국의 지역협력에 관한 목표나 정책을 분석하거나 역내 지역주의의 추동 요인을 살피는데 의미있는 시각을 제공해오고 있다. 그러나 각국이 지역을 만들기 위해 이해관계를 조정하거나 사회적인 간극을 줄이기 위해 어떤 접근이 유용할지, 또는 기존 외교전략의 효과는 어떨지 등과 같은 정책적 질문에 대해 국제관계 이론을 빌려 논의하려는 시도는 충분히 이루어지지 않았다. 이글은 동아시아 지역협력과 공동체를 만들기 위한 실질적 외교 노력 가운데에서도 역내 국가간 사회적인 거리를 좁히기 위한 여러 정책들의 가능성과 실효성에 대해 검토하고자 한다. 구체적으로는 지역주의 및 안보공동체 연구에서 발전한 이론적 논의에 기대어, 사회화를 주도하는 측과 그 대상이 되는 국가 사이의 물리적 힘의 간극과 인식적 간극에 따라 지역협력을 위한 정책 효과가 달라지는 양상을 살펴보고, 그 함의를 동아시아 지역주의 담론에 적용해본다. Whereas scholarly discussions about regional community building in East Asia have provided diverse perspectives and insights regarding why such ideas are relevant for Korean diplomacy or what would be desirable diplomatic paths for regional peace and order in the region, there have been relatively few attempts to discuss ‘how to’ build it or the efficacy of several ‘how to’ options including initiatives that we currently observe in the diplomatic scenes around East Asia. This article aims to complement the gap at least partially. Out of many issues related to East Asian community building, this article focuses on social relation or identity building, drawing on socialization and identity studies that have been undertaken in the field of International Relations(IR). Specifically, it pursues conceptual discussions about how ‘relational structure’ between socializers and socializees in international relations could affect the efficacy of different approaches that diplomatic actors could take to narrow social distance. Then the discussion will provide policy implications about some of the current and future policy initiatives being discussed in the diplomatic scene in East Asia.

면의 복합가공(1) : 황토와 키토산

배기현 ( Ki Hyun Bae ),권정숙 ( Jung Sook Kwon ),이신희 ( Shin Hee Lee ) 한국의류산업학회 2008 한국의류산업학회지 Vol.10 No.4

연구논문 : 면직물의 복합가공(2) -키토산과 숯-

배기현 ( Ki Hyun Bae ),이신희 ( Shin Hee Lee ) 한국의류산업학회 2008 한국의류산업학회지 Vol.10 No.5

일본과 중국의 대(對) 아세안 협력

배기현(裵技賢)(BAE, Ki-Hyun) 신아시아연구소 2017 신아세아 Vol.24 No.2

이 글은 일본과 중국 정부가 아세안과의 대화관계 수립 이후 설계한 대아세안 협력의 성격과 내용을 비교 검토하고, 양국 간 역내 주도권 경쟁이 대아세안 협력 방향에 어떤 영향을 주었는지 살펴보고자 한다. 양국의 대아세안 구애 경쟁은 이미 여러 언론과 정책결정자들이 주목하기 시작한 현상이지만, 역내 주도권이라는 유사한 목표와 상호 견제 시도가 어떻게 대아세안 협력 과정에 반영되고 있는지를 종합적으로 검토하려는 시도는 아직까지 많지 않았다. 이 글은 양국 정부가 상호 견제하며 유사한 방식으로 대아세안 협력 내용 및 방향을 설정해나가는 데 주목하면서, 기존 문헌의 부족한 부분을 보충하고자 한다. 구체적으로는 협력 내용, 방식, 비전이라는 세 가지 측면에서 그 특징을 살펴본다. 첫째, 일본과 중국 정부가 우선시하는 대아세안 협력 사업 내용 및 지역이 중복되는 모습을 보이고 있으나, 상호 조율 등을 통해 서로 보완하고자 하는 시도는 보이지 않고 있다. 두 번째, 양국은 협력의 내용에서뿐만 아니라 협력의 제도화 방식에 있어서도 서로의 동향을 의식하며 유사 발전해가는 모습을 보이고 있다. 세 번째, 양국 정부는 자국이 주도하는 더 넓은 개념의 지역 외교 구상에 유리한 방식으로 아세안 정책을 편입시키는 방안을 점차 구체화하고 있다는 점에서도 유사한 행태를 보이고 있다. This paper examines patterns of Japan-ASEAN and China-ASEAN cooperation in a comparative perspective and assesses how geopolitical competition between the two governments for intra-regional leadership has influenced cooperation. While there is increasing attention to the two governments’ attempts to court Southeast Asian countries with development funds and cooperation initiatives, there have been few scholarly attempts to do a comprehensive comparison of those diplomatic initiatives and how they mutually affect each other in terms of designing and developing cooperation activities. This paper attempts to do this. Specifically, it assesses the content, modality and vision of each country’s cooperative initiatives with ASEAN. It concludes that there is overlap in the contents of cooperation but few attempts to coordinate between the two. Second, modalities of cooperation with ASEAN have developed in similar patterns: one government s decisions to design modalities tend to affect those of the other. Third, similar patterns are evident in the two countries’ ways of incorporating ASEAN policies into broader visions for Asian regionalism. In all three aspects, competition appears to drive converging patterns of each government s cooperation with ASEAN.

한국의 아세안 연구(2001-2020) - 리뷰와 제안

배기현 ( Ki-hyun Bae ) 서강대학교 동아연구소 2021 東亞 硏究 Vol.40 No.1

이 글은 지난 20년간 국내의 아세안 및 아세안이 주도하는 동아시아 지역다자협력체 연구 경향과 특징 및 개선 방향을 종합적으로 검토하고자 한다. 특히 한국의 대아세안 외교 및 아세안 지역통합 구상 관련한 정책적 모멘텀에 따라 연구 동향이 어떻게 발전해왔는지 살펴보고, 지난 20년 동안 한국의 아세안 연구 경향에서 발견되는 경향성을 정치외교, 경제, 사회문화 등 이슈별로 나누어 살펴본다. 이를 통해 20년간의 아세안 연구가 얻은 것과 과제를 파악하고 연구자들이 향후 주목할 만한 연구과제 및 방향을 제안하고자 한다. Following the notably increasing attention among Korean academics on ASEAN and related international affairs, this article aims to provide a comprehensive review of the studies on ASEAN (and ASEAN-related multilateral arrangements) published in the Korean academic journals for the past 20 years. Specifically, the article explores how ASEAN-related research has developed over the years and tries to identify some achievements and missing holes among the major studies. Some practical suggestions follow the review in order to fill these missing gaps and to make further progress for so-called “ASEAN studies” as a promising field of the East Asian studies in Korea.

향장 월계수를 이용한 염색성에 관한 연구

배기현(Ki Hyun Bae),정연욱(Yeon Uk Jeong),이신희(Shin Hee Lee) 한국염색가공학회 2004 韓國染色加工學會誌 Vol.16 No.6

낙동강 하구 화전지구 연약지반에 작용하는 피압수압 측정사례

김태형,유재명,이명재,배기현,정두석,Kim, Tae-Hyoung,Yu, Jae-Myung,Lee, Myung-Jae,Bae, Ki-Hyun,Jeong, Doo-Suk (사)한국토질및기초기술사회 2006 기술발표회 Vol.2006 No.-

Artesian Pressure exists in Hwa Jeon Project Site of Nakdong Delta Area. Maxium value of the pressure ranges between 06 tonf/m2 and 1 3 tonf/m2 in the design site. This paper presents a design case study considering the Artesian Pressure to calculate the consolidation settlement of the deep marine clay.

아세안 2016: 아세안 방식의 변화 또는 연속성

김형종 ( Kim Hyung Jong ),배기현 ( Bae Ki-hyun ) 한국동남아학회 2017 동남아시아연구 Vol.27 No.2

2017년 창설 50주년을 맞은 아세안에 대한 기대와 우려가 공존한다. 아세안공동체(ASEAN Community)가 2015년 말 공식 출범한 이후 비전 실현에 대한 기대와 급변하는 역내외 환경에서의 효율적 대처 가능성에 대한 우려가 있다. 이 글은 변화와 연속성을 중심으로 2016년 아세안공동체 추진 현황과 대외관계를 고찰하고자한다. 첫째, 지역적 차원에서 아세안공동체로의 제도화과정과 기능적 협력현황을 살피고자한다. 최근 아세안 회원국의 국내정치변동이 아세안방식의 수정에 대한 압력으로 대두될 가능성을 지적하고자한다. 둘째, 아세안 대외관계의 특징으로 변화보다는 연속성에 주목할 것이다. 아세안 대외관계의 양태는 전형적인 갈등회피적 양상과 현상유지적 성격을 그대로 유지하고 개발 협력 의제에 집중했다. 이러한 입장은 아세안의 단결(unity)에 긍정적인 기여를 하고 있으며 아세안엘리트들이 공통적으로 추구하는 목표인 지역 회복력(regional resilience)을 추구함에 있어 유용함을 주장하고자 한다. ASEAN marking its 50th anniversary in 2017 draws hopes and concerns. There is hope for the full realization of the vision of ASEAN Community since 2015 while there are increasing concerns about the changing internal and external environments. This article reviews the process of ASEAN`s community building and its external relations. First, after reviewing institutionalization and functional cooperation in 2016, it argues that there is increasing pressure for the modification of the `ASEAN Way` mainly due to the recent political changes in some ASEAN member states. Second, this article considers the nature of ASEAN`s external relation focusing on continuity rather than change. The tendency of external relations of ASEAN appears to be `avoiding conflict` and `status quo` while it concentrates on development cooperation. We argue that such attitude contributes to the unity of ASEAN as it is useful in searching for regional resilience which is a common goal of ASEAN power elites.