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스카라 로봇의 오프라인 프로그래밍을 위한 시각정보 보정기법
박창규,손권,Park, Chang-Kyoo,Son, Kwon 대한기계학회 1997 大韓機械學會論文集A Vol.21 No.1
High flexibility and productivity using industrial robots are being achieved in manufacturing lines with off-line robot programmings. A good off-line programming system should have functions of robot modelling, trajectory planning, graphical teach-in, kinematic and dynamic simulations. Simulated results, however, can hardly be applied to on-line tasks until any calibration procedure is accompained. This paper proposes a visual calibration scheme in order to provide a calibration tool for our own off-line programming system of SCARA robots. The suggested scheme is based on the position-based visual servoings, and the perspective projection. The scheme requires only one camera as it uses saved kinematic data for three-dimensional visual calibration. Predicted images are generated and then compared with camera images for updating positions and orientations of objects. The scheme is simple and effective enough to be used in real time robot programming.
박창규(Chang Kyoo Park),구정회(Jeong Hoi Gu),이창섭(Chang Seop Lee),김인주(In Ju Kim) 한국추진공학회 2023 한국추진공학회 학술대회논문집 Vol.2023 No.5
본 논문에서는 모터 드라이브에 사용되는 홀센서를 이용한 BLDC 모터 속도제어 방법에 대하여 기술하였다. 일반적으로 BLDC모터 속도는 타코미터, 레졸버 등의 속도센서를 이용하여 제어된다. 반면, 본 논문에서는 BLDC 모터와 기어펌프로 구성된 연료공급용 모터펌프의 속도제어를 위해 홀센서를 이용하였다. 홀센서는 디스크리트 신호 특성을 가지므로 노이즈에 강건하지만 저속에서 느린 속도 갱신 때문에 제어성능이 저하하는 단점이 있다. 본 논문에서는 속도예측모델을 사용하여 저속에서 속도 신호의 데드존을 제거함으로써 저속 속도제어 특성을 개선할 수 있음을 보였다. 속도예측모델은 연료모터펌프 모델과 연료분사기 특성을 이용하여 개발될 수 있다. In this paper we showed how to control the speed of BLDC motor with hall sensor which is used for BLDC motor drive. In general, BLDC motor‘s speed is controlled with kinds of speed sensor such as tachometer, resolver. Meanwhile, we used hall sensor as speed sensor to control the fuel supply motor-pump which is composed of BLDC motor and gear pump. The speed acquired from hall sensor is insensitive to noise because hall sensor signal is discrete. At low speed however due to long acquisition time of hall sensor, control performance is degraded. In this paper we showed that it is possible to upgrade control performance at low speed by eliminating deadzone of speed signal with speed prediction model. The speed prediction model can be developed from the model of fuel supply motor-pump and the characteristic of injector.