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항만 실시간 감시 및 시공지원을 위한 AUV 플랫폼 설계
박용구(Yong-Gu Park),이영필(Young-Pil Lee),이계홍(Ji-Hong Li) 한국전자통신학회 2021 한국전자통신학회 논문지 Vol.16 No.6
재난 및 재해에 의해 파손 또는 기능이 훼손된 항만인프라 시설의 복구와 시공작업 작업을 지원하기 위하여 항만 내 정기순시, 수중환경 모니터링, 항만 내 수중 형상정보 취득 등의 임무수행을 기반으로 작업장비와 연계, 시공지원이 가능한 AUV 플랫폼 분석과 설계에 관련한 내용을 정의한다. In order to support the restoration and construction work of port infrastructure facilities damaged or damaged due to disasters and disasters, it is linked with work equipment based on the performance of duties such as regular patrol in the port, monitoring the underwater environment, and acquisition of underwater configuration information in the port, Define content related to AUV platform analysis and design that can support construction.
문지윤(Ji-Youn Moon),박용구(Yong-Gu Park) 한국전자통신학회 2022 한국전자통신학회 논문지 Vol.17 No.6
비정형 환경인 건설 현장에서 안정적으로 운영할 수 있는 이동 플랫폼은 스마트 건설기술 개발에 있어 중요한 문제이다. 본 논문에서는 건설 현장 지형정보 수집 지원을 위해 비정형 환경에서도 강인하게 주행할 수 있는 이동 로봇 플랫폼을 소개한다. 제안한 이동 플랫폼은 종경사 뿐만이 아닌 횡경사에도 대처할 수 있도록 설계하였으며 시뮬레이션 실험을 통해 제안한 플랫폼의 단차 극복성능을 분석하였다. A mobile platform that can robustly operate in unstructured environments such as construction sites is an essential problem for smart construction technology development. In this paper, we introduce a mobile robot platform that can be applied to the unstructured environment to support the collection of geographical information at construction sites. The proposed mobile platform is designed to cope with not only vertical slopes but also side slopes, and the performance of overcoming the step difference of the proposed platform was analyzed through simulation experiments.
문용선(Yon-Sun Moon),박용구(Yong-Gu Park),고낙용(Nak-Yong Ko),배영철(Young-Chul Bae),이안용(An-Yong Lee) 제어로봇시스템학회 2009 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2009 No.9
본 논문은 정밀하고 신뢰성 높은 토크센싱 시뮬레이터를 개발하면서도 비교적 간단한 구조물 형태를 가질 수 있도록 설계 하는데 목적을 두었으며, 중공식 샤프트와 두 개이상의 모터를 사용하여 중공타입의 모듈형 로봇관절 구현의 방법을 제시한다.
문용선,배영철,노상현,조광훈,박용구,Moon, Yong-Seon,Bae, Young-Chul,Roh, Sang-Hyun,Cho, Kwang-Hoon,Park, Yong-Gu 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.1
본 논문에서는 7자유도 매니퓰레이터를 개발에 있어서 각 관절에 2개 이상의 일반적인 모터를 적용하여 중공형 관절을 구현하고, 전장부가 내장된 소형 구조를 설계하였다. 또한 기존의 산업용 로봇의 한계로 지적받고 있는 작업 반경의 한계 및 위험성을 극복할 수 있는 방안을 제시하고 보다 효율적이며, 안전한 매니퓰레이터의 구현 방법을 제시한다. In this paper, we implement that hollow type joint using two more than general motor and design for compact structure embedded electronic parts in the development of 7 degree of freedom manipulator. We propose a method to overcome risk and the limit of operating radius which are point out as a limit of previous industrial robot. and also propose to more efficient and stable manipulator implement method.