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김정중(Jeong-Jung Kim),고두열(Doo-Yeol Koh),박진성(Jinseong Park),김창현(Chang-Hyun Kim) 대한기계학회 2020 大韓機械學會論文集A Vol.44 No.2
산업현장에서 노동인력 부족, 생산 환경의 변화, 생산성 향상 요구에 대응하기 위해 산업용 로봇을 활용한 생산 자동화와 인공지능/빅데이터/IoT 기술을 접목한 시스템 고도화가 필요하다. 특히 기존의 자동화를 위해 설계된 환경에서 벗어나 사람과 함께 활동하는 비정형화된 공간 내에서 사람과 협력하여 작업할 수 있는 시스템에 대한 요구가 커지고 있다. 본 논문에서는 비정형 환경에서 다양한 공정 대응을 위한 이동식 및 다기능 자율 작업 로봇에 대해 다룬다. 가반하중이나 이동 형태에 따라 변형이 가능한 모듈형 이동식 매니퓰레이터에 대한 설계 내용, 인공지능 기반 픽앤플레이스(pick-and-place) 및 장애물 회피, 힘제어 기반 작업, 주행 안정성 확인에 대한 내용을 포함한다. To cope with a decrease in the labor force, a change in the production environment, and demand for productivity improvement in the industrial field, the operating system needs to be upgraded by combining artificial intelligence/big data/IoT technology and production automation using industrial robots. There is a growing demand for a system capable of working with people in non-structured environments. In this paper, we introduce a multifunctional autonomous mobile robot that can handle various tasks in non-structured environments. It includes the design of a modular mobile manipulator that can be reconfigured according to the payload or the type of movement, AI-based pickand-place, obstacle avoidance, force control-based manipulation, and driving stability check method.
Interface between Robot and Scanner for Remote Laser Welding System Based on Time Synchronization
김정중,이준우,이주장,권경업,강희신,서정,Kim, Jeong-Jung,Lee, Joon-Woo,Lee, Ju-Jang,Kwon, Kyung-Up,Kang, Hee-Shin,Suh, Jeong Korean Society of Laser Processing 2013 한국레이저가공학회지 Vol.16 No.1
Remote laser beam welding (RLW) has the benefits of high speed and high quality welding, especially as applied to automotive industry. RLW is designed in a way that end effecter and head of scanner move simultaneously, and require the compensation for the motion of end effecter in order to weld proper position. In this paper, we show the algorithms of RLW that enable the end effecter to synchronize with scanner based on time. The proposed method consists of two algorithms. These algorithms make it possible for the moving end effecter to weld on desired place. The effectiveness of the algorithms is shown by experiments. 원격레이저 용접은(RLW)은 고속으로 고품질의 용접을 가능하게 하고 특히 자동차산업에 적용할 때 그 장점이 발휘된다. RLW은 로봇의 말단과 스캐너가 동시에 움직이도록 설계되는데 적합한 위치에 용접을 하기 위해서는 말단의 움직임에 대한 보상이 이루어져야 한다. 본 논문에서는 스캐너와 말단을 시간에 기반하여 동기화 하는 RLW을 위한 알고리즘을 보인다. 제안된 알고리즘은 두 개의 알고리즘으로 구성되어 있고 본 알고리즘으로 움직이는 말단이 원하는 위치에 용접을 가능하게 한다. 제안된 알고리즘의 효용성은 실험을 통해 보인다.
Jeong-Jung Kim(김정중),Ju-Jang Lee(이주장) 한국산업융합학회 2016 한국산업융합학회 논문집 Vol.19 No.4
We present a method for improving adaptability of Learning from Demonstration (LfD) strategy by combining the LfD and Particle Swarm Optimization (PSO). A trajectory generated from an LfD is modified with PSO by minimizing a fitness function that considers constraints. Finally, the final trajectory is suitable for a task and adapted for constraints. The effectiveness of the method is shown with a target reaching task with a manipulator in three-dimensional space.