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3D LADAR 시스템의 실시간 표적 탐지를 위한 확장 시계영역 기반의 고속화 알고리즘
이진섭(Jinseop Lee),김헌기(Hunki Kim),김병학(Byeonghak Kim),이현정(Hyunjeong Lee) 대한전자공학회 2019 전자공학회논문지 Vol.56 No.8
본 논문에서는 3D-LADAR 기반의 실시간 표적 탐지를 위한 확장 시계영역 기반의 고속화 알고리즘 기법을 제안한다. 배경 획득 시에 배경 맵을 생성하여 검출된 3D 데이터를 각도 별로 메모리에 저장하고, 탐지 시 의심 표적의 각도 정보에 상응하는 배경 맵의 영역 데이터를 로드하는 방식으로 시간효율을 향상한다. 3D 데이터를 가져오는 과정에서 알고리즘의 탐지 성능을 유지하기 위해, 로드하는 배경 영역을 확장 시계영역(Extended Field Of View, EFOV)으로 처리한다. 알고리즘 고속화를 위해, EFOV 기법과 동시에 예외처리 및 FOV 축소 기법을 제안한다. 실험결과로, LADAR로 실시간 검출된 3D 데이터를 이용하여 기존의 방법과 제안한 방법의 처리 시간을 비교 측정하여 실시간 표적 탐지 알고리즘의 고속화 성능을 보여준다. In this paper, the extended field of view (EFOV) based fast algorithm for real-time target detection using 3D laser radar (LADAR) was proposed. First, detected 3D data stored in memory as divided units following the LADAR scan angle at the time of the background acquisition. It can be reducing calculation time by loaded region data from the background map corresponding to the target positions at the time of detection. To maintain the performance of the detection algorithm during the process for importing 3D data, the EFOV method is applied with an extension of the background region being loaded. For faster processing time than original EFOV method, the exception processes and reduced EFOV are additionally proposed. In the experimental result section, we shows that the measurement results of improved real-time performance by the proposed methods, and processing times compare with conventional methods are shown as quantitative values using a real-time 3D LADAR system.