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- 저자 : 강민구 ( Minkoo Kang ) (검색결과 28 건)
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FlexRay 메시지 프레임 길이에 따른 정적 구간 크기 결정과 네트워크 이용률 분석
강민구(Minkoo Kang),박기진(Kiejin Park) 한국정보과학회 2008 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.35 No.2
최근 높아진 사용자의 요구를 만족시키기 위해 자동차 시장에서는 더 많은 전자장치와 소프트웨어를 차량 내에 탑재하고 있으며, 이에 따라 차량 내부 네트워크(In-Vehicle Network)에 대한 연구가 활발하다. FlexRay는 차세대 업계 표준(de facto standard)인 차량 내부 네트워크 프로토콜이며, 자동차 업계에서 실질적으로 사용되기 위해서는 FlexRay 메시지의 응답 시간 분석에 대한 연구가 필수적이다. 본 논문에서는 프레임 포맷, 물리적인 전송 규칙 및 Payload 길이가 고려하여 실제로 FlexRay 버스에서 전공되는 메시지 프레임의 길이를 계산하였고, FlexRay 통신 사이클 정적 구간 정의에 필요한 Static Slot 의 크기를 결정하였다. 또한 FlexRay 네트워크를 구성하는 임의의 메시지 프레임을 정의하였을 때, 정적 구간의 네트워크 이용률을 분석할 수 있는 수식을 도출하였다.
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강민구(Minkoo Kang),박기진(Kiejin Park),박수용(Suyong Park),김성수(Sungsoo Kim) 한국정보과학회 2005 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.32 No.2
임베디드 시스템의 신인도(Dependability)를 높이기 위해 기존 컴퓨터시스템에서 주로 사용되는 결함허용(Faulttolerant) 기술을 그대로 적용시키는 것은 임베디드 시스템의 엄격한 비용 제약과 설치 공간의 부족 등의 이유로 적합하지 않다. 본 논문에서는 여분(Redundancy)을 최소 한도로 사용하는 차량 임베디드 시스템에 적합한 소프트웨어 결함허용 기법을 연구하였으며, 임베디드 시스템의 신인도를 반영할 수 있는 척도인 유용도(Utility) 척도를 정의하고, 임베디드 시스템의 결함허용을 위해 고려해야 할 각각의 재구성 조합에 대한 유용도 평가를 수행하였다. 이를 통해 차량 임베디드 시스템의 일부 부품이 결함 시, 가능한 최대의 유용도를 제공하는 구성조합으로 재구성 작업을 가능하게 하였다.
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강민구(Minkoo Kang),박기진(Kiejin Park),신동민(Dongmin Shin) 한국정보과학회 2006 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.33 No.2A
CAN (Controller Area Network) 프로토콜은 데이터 링크 계층(Data Link Layer) 에서 여러 가지 결함 허용(Faulttolerant) 메커니즘을 기본적으로 제공하기 때문에, 고신뢰성, 고안전성이 요구되는 임베디드 제어 시스템(예: 자동차, 산업제어 등) 에서 많이 사용되고 있다. 하지만 제한된 네트워크 대역폭과 이에 따른 응답시간 지연이라는 문제점을 가지고 있으며, 이에 본 논문에서는 전송될 CAN 메시지의 길이를 감소시키기 위해 CAN 메시지의 Stuffing-bit를 최소화 하는 메커니즘을 제안하였다. 실험을 통해, CAN 메시지 길이의 축소로 인해 CAN 버스의 부하(Load)를 덜게 되었으며, 네트워크 대역폭 이용률이 증가하는 것을 확인하였다.
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CANopen PDO 서비스를 이용한 프레임 패킹 메커니즘
강민구(Minkoo Kang),박기진(Kiejin Park),김종철(Jongcheol Kim) 한국자동차공학회 2008 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 Vol.- No.-
최근 각광받고 있는 차량 내부 네트워크(In-Vehicle Network)의 일종인 CANopen 프로토콜은 다양한 벤더의 하드웨어 특성에 의존적인 CAN (Controller Area Network) 기반 응용 프로그램 개발의 문제점을 해결하고자 제안되었으며, 프로파일링(Profiling) 개념을 사용하여 CAN과 이의 응용 계층인 CAL(CAN Application Layer)에서 동작하는 모든 하드웨어 장치를 지원함에 따라 CAN 기반 응용 시스템의 개발 기간의 단축이 가능하다. 메시지 처리 성능(예: 최악 응답 시간)을 높이기 위해서는 CANopen 네트워크 이용률(Utilization)을 최소화할 필요성이 있으며, 이를 위해 가능한 많은 메시지를 패킹(Packing)하여 전송함으로써, 메시지 전송 시 발생하는 메시지 프레임의 오버헤드를 줄이는 것이 바람직하다. 이에 본 논문에서는 CAN의 응용 계층에서 동작하는 CANopen의 OD (Object Dictionary) 및 PDO (Process Data Object) 통신 서비스를 이용하는 PDO 패킹 메커니즘을 제 안하였다. SAE (The Society of Automotive Engineers)에서 제공하는 벤치마크(Benchmark) 자료를 이용하여, 본 논문에서 제안한 메거니즘의 성능을 평가하였으며, 선행 연구에 비해 CANopen 네트워크 이용률이 약 10% 가량 감소하는 것을 확인하였다.
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MapReduce 프레임워크의 작업 완료 시간 단축을 위한 JobTracker 결함 허용 메커니즘
강민구(Minkoo Kang),박기진(Kiejin Park),황병현(Byeonghyeon Hwang) 한국정보과학회 2012 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 Vol.18 No.3
클라우드 컴퓨팅 서비스를 제공하기 위해서는 데이터의 분산 저장 및 병렬 처리가 가능한 IT 인프라 구축이 필수적이다. 이를 위해서 대용량 데이터의 분산 처리가 지원되는 MapReduce 프레임워크가 각광 받고 있다. MapReduce 프레임워크는 저비용으로 분산 병렬 처리 시스템을 구축하기에 효과적이지만, 전체 MapReduce 작업의 스케줄링 및 작업 할당을 담당하는 JobTracker가 SPOF(Single Point of Failure)라는 문제가 있다. 이로 인해 MapReduce 작업 도중 JobTracker에 결함이 발생하게 되면 전체 MapReduce 작업을 처음부터 다시 시작해야 하므로 작업 완료 시간이 증가한다. 위와 같은 문제를 해결 하고자 본 논문에서는 MapReduce 프레임워크의 JobTracker 결함 허용 메커니즘을 설계˙구현하고, MapReduce 테스트베드와 결함 주입 기법을 이용하여 성능 평가를 실시하였다. 그 결과, 기존 MapReduce에 비해 JobTracker 결함 허용이 적용된 MapReduce의 평균 작업 완료 시간은 46.5%~64.4% 감소됨을 확인하였다. In order to effectively provide cloud computing, IT infrastructure which supports distributed file system and parallel data processing is essential. To this end, MapReduce framework has been widely used for distributed processing of large-scale data. MapReduce framework has been proven as an efficient way to construct distributed and parallel processing system at relatively low cost. However, it has the problem of single point of failure (SPOF) at JobTracker that is responsible for scheduling and assigning of all MapReduce tasks. When JobTracker has failed, the completion time of the MapReduce job is increased because the entire MapReduce tasks must be restarted. To resolve the above mentioned problem we designed and implemented JobTracker fault-tolerant mechanism for MapReduce framework. The performance of the mechanism is evaluated by using MapReduce testbed and fault-injection method. As a result, the average job completion time of the mechanism is dramatically reduced about 46.5%~64.4% compared to the result of a naive MapReduce.
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Extended TED 를 이용한 임베디드 시스템의 데이터 오류 감지 성능 개선
강민구 ( Minkoo Kang ),박기진 ( Kiejin Park ) 한국정보처리학회 2006 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.13 No.1
임베디드 시스템의 신인도(Dependability)를 확보하기 위해 하드웨어적으로 여분을 두는 결함 허용(Fault-tolerant) 기법을 적용하는 것은 임베디드 시스템의 설치공간, 비용 및 전원 공급의 부족 등의 이유로 무리가 있다. 본 논문에서는 소프트웨어 결함 허용 기법의 일종인 시간 여분(Time-redundancy) 개념을 적용한 Extended Temporal Error Detection (E-TED) 기법을 연구하였으며, 실험을 통해 제안한 E-TED 기법이 기존의 TED 기법에 비해 데이터 오류의 감지 확률이 높은 것을 확인하였다.
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강민구(Minkoo Kang),박기진(Kiejin Park) 한국정보과학회 2007 정보과학회논문지 : 시스템 및 이론 Vol.34 No.1·2
임베디드 시스템의 신인도(Dependability)를 높이기 위해 기존 컴퓨터시스템에서 주로 사용되는 결함허용(Fault-tolerant) 기법을 그대로 적용시키는 것은 임베디드 시스템의 엄격한 비용 제약과 설치 공간 부족 등을 고려할 때 적합하지 않다. 본 논문에서는 각 시스템 구성요소(Component)들의 여분(Redundancy)을 최소한도로 사용하는 임베디드 시스템에 적합한 소프트웨어 결함허용 기법을 제안한다. 이를 위하여 임베디드 시스템의 신인도를 반영하기 위한 기준인 유용도(Utility) 척도를 정의하고, 실제 시스템의 결함허용을 위해 각각의 시스템 구성요소들의 재구성(Reconfiguration) 조합에 대한 유용도 평가를 수행하였다. 이러한 유용도 평가는 일반적으로는 지수복잡성(Exponential Complexity)을 가지게 되나, 본 논문에서는 각각의 구성요소에 대한 소프트웨어 수준의 계층적 그룹화 개념을 이용하여 복잡도를 크게 감소시켰다. 이를 통해 임베디드 시스템의 일부 부품에 결함이 발생했을 시, 시스템의 고장(Failure)을 방지할 수 있도록 전체 시스템 단계에서 가능한 최대 유용도를 제공하는 구성조합으로의 재구성 작업을 가능하게 하였다. As embedded system has strict cost and space constraints, it is impossible to apply conventional fault-tolerant techniques directly for increasing the dependability of embedded system. In this paper, we propose software fault-tolerant mechanism which requires only mimimum redundancy of system component. We define an utility metric that reflects the dependability of each embedded system component, and then measure the defined utility of each reconfiguration combinations to provide fault tolerance. The proposed utility evaluation process shows exponential complexity. However we reduce the complexity by hierachical subgrouping at the software level of each component. When some components of embedded system are failed, reconfiguration operation changes the system state from current faulty state to pre-calculated one which has maximum utility combination.
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강민구(MinKoo Kang),이진수(JinSoo Lee),김상우(SangWoo Kim) 대한전자공학회 1992 대한전자공학회 학술대회 Vol.1992 No.10
This paper presents a local trajectory generation method which is based on a sequence of reference posture-velocities and the efficient low level control algorithm which constructs the complete smooth curve from the trajectory specification. The reference trajectory generator (RTG) which is in between the local path planner (LPP) and the robot motion controller (RMC) generates a sequence of set-points for each path segments from the LPP and pass it to the RMC. The RMC controls the motion of vehicle which should follow the sequence. In the feedback controller of VMC, the method which compensates robot posture-velocity error correctly is used. These methods are implemented on indoor autonomous vehicle, 'ALIVE' mobile robot. The ALIVE mobile robot system is implemented on the 32bit VME bus system: the two VME CPU's are used for RTG and RMC, while the 80C196KC-based VME board is used for motor controller.
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