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채장범 한국소음진동공학회 1996 소음 진동 Vol.6 No.4
진단 시스템에 대한 필요성과 관심이 높아가고 있는 가운데 진단 방법의 수준과 진단 시스템의 조건 등을 살펴보았다. 물론 언급되어진 사항들이 일률적으로 모든 진단 시스템에 적용이 된다고는 말할 수는 없다. 왜냐하면 진단 시스템은 진단 의 대상, 진단의 종류 등에 따라서 각각 최선의 방법이 따로 존재하기 때문이다. 그러나 고통적인 사항은 진단 신호를 얼마나 잘 재생해 내는가에 따라 진단의 성공 여부가 달려 있다는 사실이다. 기계진단 신호 처리의 예에서 살펴보았듯이 신호 처리 방법에 따라 재생된 신호의 정확도는 달라질 수 있다. 계속적인 새로운 진단 기술의 개발과 응용으로 안전적이고 경제적인 공장 운영과 공장의 자동화에 크게 기여할 수 있기를 바라며, 좀 더 많은 관심을 갖고 기계 진단의 기술을 활용할 수 있기를 기대한다.
채장범,범진환,Kim Jung-Min 대한기계학회 2012 JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY Vol.26 No.8
In this paper, an adaptive neural controller is proposed for visual servoing of robot manipulators with camera-in-hand configuration. The controller is designed as a combination of a PI kinematic controller and feedforward neural network controller that computes the required torque signals to achieve the tracking. The visual information is provided using the camera mounted on the end-effector and the defined error between the actual image and desired image positions is fed to the PI controller that computes the joint velocity inputs needed to drive errors in the image plane to zero. Then the feedforward neural network controller is designed such that the robot's joint velocities converges to the given velocity inputs. The stability of combined PI kinematic and feedforward neural network computed torque is proved by Lyapunov theory. It is shown that the neural network can cope with the unknown nonlinearities through the adaptive learning process and requires no preliminary off learning. Simulation results are carried out for a three degrees of freedom microbot robot manipulator to evaluate the controller performance.
핵연료교환기 이상 진단 기술 개발 : 매거진 magazine assembly
채장범,김태환,박성근 대한설비관리학회 2004 대한설비관리학회지 Vol.9 No.4
In this paper, diagnostic algorithms are developed to be utilized to monitor the condition of and to diagnose defects in the magazine of a fuelling machine installed in CANDU plants. The magazine plays a role in storing fuels, plugs and tools. Since the magazine operates in the high radiation area, it is impossible to give direct access to it for measuring the signals. Therefore, inlet and outlet pressures of a hydraulic motor, which can be acquired remotely, were selected as the measuring variables. The measured signals are further processed to extract the diagnostic signatures. They were examined and validated in the various experiments with the magazine mock-up