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도덕희(D.H. Doh),조효제(H.J. Jo),조경래(K.R. Cho),문경록(K.R. Moon),이재민(J.M. Lee),황태규(T.G. Hwang) 대한기계학회 2008 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2008 No.11
A new 3D-PTV algorithm (a Volume PTV) based upon a hybrid fitness function has been constructed. A coherency fitness function is introduced using the information of space and time to sort out the correct particle pairs between the two camera images. The measurement system consists of two-high-definition-cameras(1k × 1k), a Nd-Yag laser and a host computer. The developed algorithm has been employed to investigate the flow features of the cylinder wake. The Reynolds numbers with the cylinder diameter (d=10㎜) are 360, 720, 900 and 1260. Two-dimensional displacements of the particles of each camera’s image and neighbouring constraints were introduced to reduce the calculation loads. More than 10,000 instantaneous 3D vectors have been obtained by the constructed algorithm. The constructed algorithm could recover more than 80~90% of the particle numbers in the image.
문경록(K. R. Moon),도덕희(D.H. Doh),조효제(H.J. Jo),조경래(G.R. Cho),김병열(B.Y. Kim),황태규(T.G. Hwang) 대한기계학회 2009 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2009 No.5
The wakes of a cylindrical body upon which a flexible plate has been attached have been investigated. The plate is made of silicon with configurations of 50㎜(W) × 150㎜(L) × 0.3㎜(T). The cylinder wakes have been tested with PIV experiments under the conditions with and without the flexible plate. The diameter of the installed cylinder body is 30㎜ and the Reynolds numbers are 2730, 6160 and 9750 wi th the diameter. The measurement system consists of an Ar-ion laser(6W), a high speed camera(1024 × 992 pixel, 500fps) and a host computer. FFT analyses have been carried out using the velocity vectors obtained by PIV measurements at the point X/D=1.52 and Z/D=0.52. It has been verified that the flexible plate suppresses or damps the vortices separated from the cylinder body, which makes the cylinder's wakes stable. With increase of Re numbers the intensity of the dominant frequency of the wakes become smaller.
황용구(Yong K. Hwang),조경래(Kyoung R. Cho) 한국지능시스템학회 2004 한국지능시스템학회논문지 Vol.14 No.4
전통적인 경로 계획기는 로봇의 최적 경로를 찾기 위해 광대한 기하학적 검색을 수행한다. 완전성이 있는 경로계획기는 만약 해가 존재하면 반드시 찾아야 한다. 때문에 많은 검색 시간을 소요하여 해를 찾든지, 아니면 해가 없는 경우에는 없다고 증명을 하여야 함으로 역시 많은 시간을 소요한다. 그러나 인간의 경우는 대부분의 경우에 충돌 회피 경로가 있는지 없는지 빨리 파악할 수 있는 능력을 가지고 있으며, 극단적으로 어려운 문제들을 제외하고는 무둔 경우의 수를 나열하지 않고도 쉽게 해를 찾는다. 본 연구의 목표는 이러한 인간의 사고 능력을 알고리즘화하여, 이동로봇의 운동 경로를 보다 빠르게 찾거나, 아니면 컴퓨터의 계산자원을 낭비하지 않고 일찍이 포기하게 한다. 다각형 환경과 다각형 로봇에 대한 경로 계획에, 정량적인 형상 추론과 광대한 기하학적 검색을 결합한 새로운 경로 계획 방법을 제시한다. 제시되어진 알고리즘은 울타리 검증을 통해 해가 없는지를 먼저 검색하고, 만약에 해가 있으면, 정량적인 추론을 통해서 해를 찾고, 그래서 해가 존재하지만 해를 찾을 수 없으면, 완전 검색 알고리즘으로 해를 찾게 된다. 본 연구의 기여는 여러 개의 능률적인 기하학적 검사를 통해, 많은 계산량의 완전 알고리즘을 가능하면 사용하지 않고 해를 찾거나 해가 없음 증명하여, 운동 계획기의 평균 계산량을 최소화한다. A novel approach for path planning of a polygonal robot is presented. Traditional path planners perform extensive geometric searching to find the optimal path or to prove that there is no solution. The computation required to prove that there is no solution is equivalent to exhaustive search of the motion space, which is typically very expensive. Humans seems to use a set of several different path planning strategies to analyse the situation of the obstacles in the environment, and quickly recognize whether the path-planning problem is easy to solve, hard to solve or has no solution. This human path-planning strategies have motivated the development of the presented algorithm that combines qualitative shape reasoning and exhaustive geometric searching to speed up the path planning process. It has three planning stages consisting of identification of no-solution cases based on an enclosure test, a qualitative reasoning stage, and finally a complete search algorithm in case the previous two stages cannot determine of the existence of a solution path.