http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
정영준(Young-Jun Jung),오용환(Yong-Hwan Oh),오상록(Sang-Rok Oh),양현석(Hyun-Seok Yang) 대한전기학회 2010 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2010 No.7
본 논문에서는 각각 3 자유도의 4개의 손가락, 총 12 자유도를 가진 로봇 손의 물체 파지력 제어에 대한 해법을 제시한다. 인간의 손과 유사한 동작으로 물체를 파지하기 위해서는 손가락 끝의 힘에 대한 제어가 정확히 되어야 한다. 이에 본 논문에서는 기존에 제시되어 있는 S.Arimoto[1]의 방법은 기본으로 하여 엄지와 검지손가락을 이용한 Pinching을 구현하는데, 각 조인트에 입력되는 힘을 제어하여 각 조인트에 원하는 토크가 입력되어 깨지기 쉬운 물체를 안정되게 잡는 방법을 제시하고자 한다. 또한 제안된 방법의 시뮬레이션을 통한 실험을 통해 그 실효성을 검증하였다.