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요부 초음파 영상에서 피하지방층의 근막 추출 및 다열근 측정
김광백(Kwang-Baek Kim),송하준(Ha-Jun Song),신상호(Sang-Ho Shin) 한국지능정보시스템학회 2011 한국지능정보시스템학회 학술대회논문집 Vol.2011 No.5
본 논문에서는 요부 초음파 영상에 존재하는 다열근을 추출하고 측정하는 방법을 제안한다. 영상 진단 기기로부터 획득한 요부 초음파 영상에서 측정 범위에 해당되는 부채꼴 형태를 가진 요부 영역을 제외한 나머지 영역과 촬영 정보 및 눈금 정보 등의 영역을 잡음으로 간주하여 제거한다. 잡음이 제거된 영상에서 Ends-in Search Stretching 기법을 적용하여 영상의 명암 대비를 강조하고, 허리뼈 영역을 추출하는 영상과 근육의 경계를 추출하는 영상으로 각각 분류한다. 허리뼈 영역으로 분류한 영상은 반복 이진화 기법을 적용하여 잡음을 제거한 후, 허리뼈의 후보 객체들을 추출한다. 그리고 근육의 경계를 추출한 영상에서는 피하지방 영역에 대해서 Fuzzy Stretching 기법과 시그마 Fuzzy 이진화 기법을 적용하고 나머지 영역에 대해서는 반복 이진화 기법을 적용한다. 근육의 경계를 추출한 영상에 8방향 윤곽선 추적 알고리즘을 적용하여 이진화된 영상을 객체화하고 특정 크기 이하의 객체를 잡음으로 간주하여 제거한 후, 허리뼈 영역에 Cubic-Spline 기법을 적용하여 허리뼈 영역의 윤곽선을 추출한다. 윤곽선이 추출된 허리뼈 영역에 Valley Search 알고리즘을 적용하여 기준점이 될 수 있는 후보 좌표를 추출한 후, 허리뼈 영역을 추출한 영상과 근육의 경계를 추출한 영상을 합친 영상에 다열근 측정에 필요한 후보 좌표를 적용한다. 기준점의 후보 좌표에서 가장 가까운 거리에 위치한 허리뼈 후보 객체를 측정 기준 객체로 선택하고 측정 기준 객체의 상단 부분을 측정 기준점 및 요부 다열근 경계의 끝 지점으로 설정한다. 그리고 측정 기준점과 직선상에서 만나는 피하지방층의 근막을 요부 다열근 경계의 시작 지점으로 설정하여 시작 지점과 끝 지점 사이를 다열근의 두께로 측정한다. 제안된 방법을 요부 초음파 영상을 대상으로 실험한 결과, 기존의 방법보다 전문의가 수동으로 측정한 결과에 더 근접하게 피하지방층의 근막과 다열근이 추출되는 것을 확인할 수 있었다.
이솔희(Sol-Hee Lee),송하준(Ha-Jun Song),김대철(Dae-Cheol Kim),김용찬(Yong-Chan Kim),김학연(Hack-Youn Kim) 한국축산식품학회 2021 Food and Life Vol.2021 No.1
Quality characteristics of ricotta manufactured with various levels of lemon and green tangerine (3%, 5%, and 7%, respectively) were examined. The pH was significantly lowered as the content of lemon and green mandarin increased (p<0.05). The lightness value of ricotta added with lemon did not differ according to the amount added, and the lightness value of ricotta added with green mandarine showed a significantly higher difference as the amount increased (p<0.05). In redness, G5 showed a significant difference compared to other treatments, yellowness, the increase of lemon and green mandarine increased. The moisture content increased with the addition of lemon and green mandarine, and the protein content of G5 was significantly lower than that of other treatments. The production yield tended to increase as the amount added increased were increased, and the viscosity increased as lemon and green mandarin oranges increased. In overall acceptability, G7 showed higher values than other treatments, and color properties showed similar values between L7 and G7. In the flavor, the treatments with green mandarine showed higher values than those with lemons. Therefore, it is judged that 5% of lemon and 7% of green tangerine produce similar results, and it is considered that it is suitable to add 5% of lemon and 7% of tangerine when preparing ricotta.
자율주행로봇의 주행안정성 예측을 위한 실시간 디지털 트원 모델 개발
한종부(Jong-Boo Han),김성수(Sung-Soo Kim),송하준(Ha-Jun Song) 제어로봇시스템학회 2021 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.27 No.3
This study aimed to develop a real-time digital twin model for an autonomous field robot. Autonomous control involves controlling vehicle stability parameters such as angular and translational velocities. However, stability is lost when a vehicle run over rough terrain. Therefore, it is necessary to accurately predict vehicle stability in real time using a digital twin model. In this study, we developed the digital twin model for an autonomous driving robot using real-time multibody dynamics. To verify the accuracy, we carried out real road tests on a flat road, and roads with symmetric and asymmetric bumps. We regulated the dynamic parameters such as the position of the center of gravity and coefficients of force elements in the built digital twin model and evaluated its efficiency as well.