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김백철(Baek-chul Kim),정진아(Jinah Chung),조한정(Hanjoung Cho),신승훈(Seunghoon Shin),이형석(Hyongsuk Lee),문형필(Hyungpil Moon),최혁렬(Hyouk Ryeol Choi),구자춘(Jachoon Koo) 대한기계학회 2012 大韓機械學會論文集A Vol.36 No.12
복잡한 구조와 다채로운 기능을 수행하는 사람 손의 기능을 모사하는 로봇 손을 제작함에 있어서 유연성 있는 구동기와 센서의 개발이 필수적으로 요구되고 있다. 본 논문에서는 전기활성 고분자를 기반으로 하여 로봇 손에 사용될 수 있는 구동기와 슬립센서의 설계, 제작 및 성능검증에 대한 내용을 소개한다. 전기활성 고분자는 필름형태로 제작되며 양단에 전압을 가하여 수축과 팽창에 따른 움직임이 발생하게 한다. 이와 반대로 전기활성 고분자에 외부의 압력으로 인해 두께나 면적의 변화가 발생하게 되면 정전용량의 변화가 발생하게 된다. 이러한 에너지의 변화소자를 이용하여 구동기와 센서로 이용하였다. 본 논문에서는 전기활성 고분자를 이용한 구동기와 센서를 제시하고 성능평가를 통해 새로운 로봇 손용 에너지 변환 소자로서의 가능성을 연구하였다. To manufacture a robot hand that essentially mimics the functions of a human hand, it is necessary to develop flexible actuators and sensors. In this study, we propose the design, manufacture, and performance verification of flexible actuators and sensors based on Electro Active Polymer (EAP). EAP is fabricated as a type of film, and it moves with changes in the voltage because of contraction and expansion in the polymer film. Furthermore, if a force is applied to an EAP film, its thickness and effective area change, and therefore, the capacitance also changes. By using this mechanism, we produce capacitive actuators and sensors. In this study, we propose an EAP-based capacitive sensor and evaluate its use as a robot hand sensor.
가상 안전훈련을 위한 보행이동 인터페이스 제어에 관한 연구
김백철 ( Baek-chul Kim ),강중원 ( Joong-weon Kang ),김중배 ( Joong-bae Kim ),차무현 ( Moo-hyun Cha ) 한국정보처리학회 2017 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.24 No.2
안전 대응 훈련 기술은 플랜트와 같은 위험한 작업현장에서 조업자 또는 초기 대응자가 예상치 못한 사고에 대해 능동적이고 신속한 대처가 가능하도록 계획적인 사전 대응 훈련을 수행할 수 있는 시스템 기술이다. 훈련 시나리오의 가장 기본적이며 빈번한 과업은 특정 지점으로의 이동과 원하는 시설물을 탐색하는 네비게이션 임무라 할 수 있다. 본 연구에서는 작은 크기를 가지는 단방향 트레드밀의 장점과 선회 보행이 가능한 전방향 트레드밀의 장점을 일부 결합하여, 작은 각도 범위의 좌우 선회 이동을 지원할 수 있는 트레드밀 인터페이스의 제어를 위한 기술개발 과정과 결과를 소개 하고자 한다.
백철종,고영완,김종언 한국스포츠리서치 2003 한국 스포츠 리서치 Vol.14 No.4
The purposes of this study are the establishment of Taekwondo kicking's exercise intensity of elementary by cadence and using Taekwondo program for improvement of heart and lung endurance. The panel for the study was composed of 11~12 years old 36 boys, under training in Taekwondo institute, by cluster sampling. Tarket heart rate was measured each 60 seconds after 32 miniutes Taekwondo kicking, 40-60bpm(A type), 50-90bpm(B type), 60-120bpm(C type) by using metronome. The results are as follows. 1. Energy Metabolism by kicking's velocity 1) Heat rate (beat/min) A type : 138.05(b/m), B type : 142.94(b/m), C type : 147.55(b/m) showed significant difference(p<0.001). 2) Ventilation (letter/min) A type : 23.69(1/m), B type : 26.92(1/m), C type : 28.94(l/m) showed significant difference(p<0.001). 3) Oxygen Uptake (letter/min) A type : 0.79(1/m), B type : 0.91 (1/m), C type : 0.92(l/m) showed 4) Respiratory Quotient(R.Q) A type : 0.89(1/m), B type : 0.91 (1/m), C type : 0.96(l/m) showed significant difference(p<0.001). 2. Energy Metabolism at time by kicking's velocity 1) Heat rate (time) A type : 170.5(32min), B type : 176.0(32min), C type : 186.0(32min) showed significant difference(p<0.001). 2) Ventilation (time) A type : 31.6(32min), B type : 37.5(32min), C type : 41.5(32min) showed significant difference(p<0.001). 3) Oxygen Uptake (time) A type : 1.05(32min), B type : 1.22(32min), C type : 1.27(32min) showed significant difference(p<0.001). 4) Respiratory Quotient (time) A type : 1.15(30min), B type : 1.17(30min), C type :1.19(30min) showed significant difference(p<0.001). 5) Exercise Intensity(time) A type : 71.2(32min), B type : 75.4(32min), C type :82.6(32min) showed significant difference(p<0.001). Based on the facts above, the estimation of standard level of Taekwondo kicking's velocity and running time depend on each Taekwondo kicking's velocity and running time. Especially, B type kicking program of 75% exercise intensity for lung endurance improvement, many scholar referred, can use for lung endurance of children.