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석혜진(H.J. Seok),양승훈(Paul S. Yang) 창조론오픈포럼 2011 창조론오픈포럼 Vol.5 No.2
Science is influenced by the belief of scientists. This paper tries to identify the relationship between science and belief in the life of Jane Goodall who is a British primatologist, ethologist, anthropologist, and UN Messenger of Peace. From the study of her life, we can see her science came from her belief. In the last part of this paper we are going to see how we can use the biographical sketch of a scientist in teaching science for grade 3 students.
자율주행 차량의 경로 추종 제어기로서의 반복 LQR 제어기의 GPU 를 통한 병렬화
이영석(Y. S. Lee),양승훈(S. H. Yang),김경수(K. S. Kim) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
자율주행 차량의 경로추종 제어기는 복잡하고 비선형성이 큰 차량 동역학 특성을 온전히 반영함으로써 거동의 안정성을 보장하면서도 최근에는 상위의 판단 모듈로부터 제안된 경로만을 추종하는 것이 아니라 능동적으로 장애물 회피를 하는 등의 안전상의 중요한 역할을 담당하기도 한다. 이러한 관점에서 차량동역학 모델과 주변 여러 가지 상황을 복합적으로 수식화하여 반영하기에 용이한 비선형 모델 예측 제어기(Nonlinear Model Predictive Controller, NMPC)를 사용한 제어입력 생성 전략에 관하여 많이 연구되고 있다. 하지만 이러한 NMPC 의 가장 큰 단점은 반복 연산 및 수식적 복잡성으로 인해 연산량이 매우 많다는 것이며, 이는 제어 주기를 높이는 데 가장 큰 병목이 된다. 본 논문에서는 이러한 NMPC 솔버 중 실시간 성능이 높고 효과적인 것으로 알려진 반복 LQR (Iterative Linear Quadratic Regulator, iLQR)의 연산 속도를 GPU 를 사용한 병렬 처리 및 메모리 최적화를 통해 극대화하는 방법을 제안한다. 제안된 솔버는 비교적 사양이 낮은 소형 PC (NVIDIA Xavier AGX)에 적용되어 CPU 연산만으로 구성된 솔버와 비교하여 거의 동일한 결과를 내놓으면서도 반복 연산 1 회당 걸리는 시간이 4 배 이상 단축된 결과를 나타낸다. 이렇게 연산이 가속된 NMPC 솔버는 향후 경로 추종 제어기로서만 활용하는 것이 아닌 통합 모션 플래너로의 복잡해진 문제를 빠른 시간 안에, 더욱 빠른 제어주기를 가지고 풀어 내는데 큰 도움을 줄 것으로 예상된다.
구본길(B.G. Kuh),양혜숙(H.S. Yang),양승훈(Paul Yang) 창조론오픈포럼 2011 창조론오픈포럼 Vol.5 No.1
Natural history museum(NHM) is one of the best field trip facilities for science education. But unfortunately all exhibitions of NHMs are interpreted and presented in evolutionary and atheistic perspectives. How can Christian teachers or Christian schools use NHM as a teaching resource? This paper proposes two model approach(TMA) for the educational use of NHM. In TMA, science teachers teach provide interpretations from both evolutionary and creation perspectives and then let students decide which one is more fit to evidence.