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임은정(Eunjung Lim),박지윤(Jiyoon Park),송다은(Daeun Song),김영준(Young J. Kim) 한국컴퓨터그래픽스학회 2021 한국컴퓨터그래픽스학회 학술대회 Vol.2021 No.7
본 연구에서는 모바일 매니퓰레이터 로봇을 이용한 TSP 펜아트 드로잉 시스템을 제안한다. 입력된 임의의 컬러 래스터 이미지를 로봇으로 드로잉이 가능한 벡터 이미지로 변환하기 위하여 주어진 문제를 Traveling Salesman Problem (TSP)로 변환한다. 이 벡터 이미지를 전 방향 이동이 가능한 모바일 매니퓰레이터 로봇을 이용하여 넓은 캔버스 영역에 그려낸다. 제안하는 시스템을 통해 본 연구에서는 다양한 입력 이미지에 대해서 대영역 실사 펜아트 드로잉이 가능함을 보였다.