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조향형 무인 반송차의 동적 매개변수 추정과 미끄러짐이 없는 궤적 생성
신병현(B.H.Shin),김동규(D.K.Kim),박기환(K.H.Park),김수현(S.H.Kim),곽윤근(Y.K.Kwak) 한국자동차공학회 1994 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 Vol.- No.-
To improve dynamic behaviour of the current steered wheel type AGVs, an accurate modeling of system parameters and optimal trajectory generation have been achieved. The system parameters such as a mass, moment of inertia, and mass center position are estimated using only driving motor torque on a real time. With the obtained system parameter, a velocity trajectory which is capable of no slip motion is generated. Simulation demonstrates that a positioning error using this velocity trajectory is much decreased.<br/>