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함연재(Youn-Jae Ham),유우준(Woo-Joon Yoo),신진규(Jin-Kyoo Shin),김재영(Jae-Young Kim) 한국마린엔지니어링학회 2007 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.-
새로운 선형의 선박, 해양플랜트 및 수중 부기체계 등을 개발하기 위해서는 상당한 기간과 막대한 예산이 소요되므로 일반적으로 실형 건조하기 전에 개발 선형에 대한 추진성능 및 운동성능 등 다양한 분야에 대하여 수치해석기법(Computational Fluid Dynamics) 등과 같이 이론적으로 성능을 추정하고 이를 보다 성량적으로 확인하는 방법으로 예인수조(Towing Tank), 공동수조(Cavitation Tunnel) 및 강제선회장치(Rotating Arm Facility) 등과 같은 시험수조 및 관련 각종 계측장비(Measuring Equipment)등을 이용한 모형시험(Model Test)을 수행하고 있다. 본 연구에서는 특수선박을 개발하기 위한 모형시험 및 관련 계측장비들을 분석하고 현재 구현 가능한 각 모형시험에 대해 적합한 시험환경 및 시험 계측시스템에 대하여 정리하였다.
선체 청소로봇 자동화를 위한 광 변위센서 기반의 위치추정 방법
강훈,함연재,오진석,Kang, Hoon,Ham, Youn-jae,Oh, Jin-seok 한국정보통신학회 2016 한국정보통신학회논문지 Vol.20 No.2
본 논문에서는 선체 청소로봇의 자동화를 위한 새로운 위치추정 방법을 제안하였으며, 제안한 위치추정 방법을 실제 선체 청소로봇에 적용 가능성을 평가하기 위해 동일한 주행방법을 가지는 소형로봇에 적용하여 위치추정 실험을 수행하였다. 위치추정 실험을 통해 광 변위센서를 사용한 위치추정 방법이 회전 엔코더를 사용한 방법보다 더 정확하게 위치를 추정하는 것을 확인하였으며, 더불어 제안한 위치추정 방법을 통해 로봇 주행방향 또한 기존의 회전 엔코더 방식보다 정확하게 계산되는 것을 확인하였다. 이후의 연구에서 제안한 위치추정 방법에 오차보정을 위한 센서를 추가하여 위치추정 정확도를 보완하고, 이를 실제 선체 청소로봇에 적용하여 사용할 계획이다. This paper presents the new position estimation method which contains the optical displacement sensor and the dead reckoning based position estimation algorithm for automation of hull cleaning robot. To evaluate feasibility of the proposed position estimation method on the hull cleaning robot, it was applied on the small scale robot model which has an identical drive method with the hull cleaning robot and then a set of the position estimation experiments were performed. The experimental results of the position estimation demonstrate that the estimated results with the optical displacement sensors is more accurate than used rotary encoder method. In addition, it continuously calculated the robot position quite close to the real robot driving path. In a follow-up study, the proposed position estimation method will be complemented and exploited on the actual hull cleaning robot by adding additional sensor modules that correct measurement errors.
파력발전시스템용 Anti-Fouling System에 관한 연구
조관준(Kwan-Jun Jo),함연재(Youn-Jae Ham),김지윤(Ji-Yoon Kim),오진석(Jin-Seok Oh) 한국마린엔지니어링학회 2010 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 Vol.2010 No.4
The output power of wave energy converter in buoy is restricted by the inner diameter of oscillating water column. The main factor reducing the efficiency of a wave energy converter is due to the attachment of aquatic life forms like shellfish. For achieving the high efficiency, the design process is very important. This paper is described the design contents of Anti-fouling system through a various test.
조관준(Kwan-Jun Jo),함연재(Youn-Jae Ham),박충환(Choung-Hwan Park),곽준호(Jun-Ho Kwak),오진석(Jin-Seok Oh) 한국항해항만학회 2008 한국항해항만학회 학술대회논문집 Vol.2008 No.공동학술
Hybrid propulsion system for fishing boat consists of diesel generator, battery charger and battery as propulsion power source. In this system, battery charging system is very important for propulsion safety. The battery charging system is operated with according to the load of generator. The most important design conditions of hybrid system are a characteristic of ship, charging efficiency, low-speed sailing condition with battery. This paper is presented the simulation result with design condition.
조관준(Kwan-Jun Jo),함연재(Youn-Jae Ham),박충환(Choung-Hwan Park),곽준호(Jun-Ho Kwak),오진석(Jin-Seok Oh) 한국마린엔지니어링학회 2008 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.-
Hybrid propulsion system for fishing boat consists of diesel generator, battery charger and battery as propulsion power source. In this system, battery charging system is very important for propulsion safety. The battery charging system is operated with according to the load of generator. The most important design conditions of hybrid system are a characteristic of ship, charging efficiency, low-speed sailing condition with battery. This paper is presented the simulation result with design condition.
김현식(Hyun-Sik Kim),강형주(Hyung-Joo Kang),함연재(Youn-Jae Ham),박승수(Seung Soo Park) 한국지능시스템학회 2012 한국지능시스템학회논문지 Vol.22 No.3
최근에는, 극한 분야에서 해양로봇의 필요성이 제기되고 있으나, 그 기반이 매우 부족한 실정이다. 다행히 로봇경진대회가 활성화되고 로봇교육에 대한 수요가 증가하는 추세이므로, 해양로봇키트의 개발/보급을 통하여 해양로봇 연구개발/산업화 기반을 마련하고 전문인력을 양성하는 것이 바람직하다. 그런데, 기존에는 수중이동 및 표적 탐지/회피가 가능한 해양로봇 경진대회용 수중형 자율운항 해양로봇키트가 없었다. 이 문제를 해결하기 위해서 수중이동성, 수중방수성 및 무게조절성이 우수한 보급형 해양로봇키트가 개발되었다. 개발된 키트의 성능 검증을 위해서 Surge, Pitch, Yaw, 장애물회피 등의 시험평가가 수행되었다. 시험평가 결과는 개발된 키트의 실제 적용 가능성을 보여준다. Recently, although the need of marine robots being raised in extreme areas, the basis is very deficient. Fortunately, as the robot competition is vitalizing and the need of the robot education is increasing, it is desirable to establish the basis of the R&D and industrialization of marine robots and to train professionals through the development and diffusion of marine robot kits. However, in conventional case, there is no underwater-type autonomous marine robot kit for the marine robot competition, which has the abilities of the underwater locomotion and target detection and avoidance. To solve this problem, a marine robot kit which has the abilities of the underwater locomotion, the waterproof and the weight adjustment, is developed. To verify the performance of the developed kit, test and evaluation such as surge, pitch, yaw, obstacle avoidance is performed. The test and evaluation results show that the possibility of the real applications of the developed kit.
배수영(Soo-Young Bae),곽준호(Jun-Ho Kwak),함연재(Youn-Jae Ham),이지영(Ji-Young Lee),오진석(Jin-Seok Oh) 한국항해항만학회 2008 한국항해항만학회 학술대회논문집 Vol.2008 No.공동학술
The purpose of this study is Buoy monitoring system based PDA. To manage various ocean facilities, administrator's safety and administration expense cost. So, we propose this system for safety and cost-cutting. Module and computer are linked by wireless communication. Extension uses possible module and monitoring is possible by host-PC and PDA. This monitoring system may get into basis technology for buoy monitoring control system.
배수영(Soo-Young Bae),곽준호(Jun-Ho Kwak),함연재(Youn-Jae Ham),이지영(Ji-Young Lee),오진석(Jin-Seok Oh) 한국마린엔지니어링학회 2008 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.-
The purpose of this study is Buoy monitoring system based PDA. To manage various ocean facilities, administrator's safety and administration expense cost. So, we propose this system for safety and cost-cutting. Module and computer are linked by wireless communication. Extension uses possible module and monitoring is possible by host-PC and PDA. This monitoring system may get into basis technology fur buoy monitoring control system.