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일반적 3R 링크를 갖는 6각 보행로봇 다리의 보행체적에 대한 해석
한규범,양창일,백윤수,Han, Gyu-Beom,Yang, Chang-Il,Baek, Yun-Su 대한기계학회 1996 大韓機械學會論文集A Vol.20 No.7
In order to move the body of a walking robot translationally, and step over the obstacles, the walking robot must have at least 3 degrees of freedom for each leg. Therefore each leg of the general walking robots can be composed of 3-link system with 3 revolute joints. In this paper, the colsed form of inverse kinimatic solutions is shown for this general 3R linkage. Moreover, in order to have efficient walking volume in rough terrain, the workspace of each log is obtained considering the twist angles and the offsets in D-H parameters. When we design a walking robot, the information of the walking volume is needed for planning desired trajectories of the feet effectively. Appropriate knowledge of the walking volume can also be used to maximize linear or angular velocity of minimize power of stress. However, since it is impossible to obrain the information of walking volume in 3-D space directly from the kinematic equations, the walking volume can be searched through the edge detection algorithm using the triangle tracer with closed from inverse kinematic solutions. In this study, we present the closed form inverse kinematic solutions for 3R linkage model, and the walking volume of 6 legged walking robot which is modeled after the darking bettle, Eleodes obscura sulcipennis, through the method of edge detection for an arbitrary 2 dimensional shape using triangle tracer.
한규범 ( Gyu-beom Han ),김종국 ( Jong-kook Kim ) 한국정보처리학회 2012 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.19 No.1
로봇의 동작제어 기술에는 다양한 방법이 있다. 그 중 대부분은 수학적으로 자세를 계산하여 로봇을 제어한다. 본 논문에서는 Kinect를 이용한 휴머노이드의 동작제어 제안한다. Kinect로부터 실시간으로 영상을 입력받아 영상에서 인식된 사람의 각 관절의 좌표값을 추출한다. 추출한 좌표값으로 각 관절의 각도를 계산하고 사람의 행동을 따라하도록 로봇을 제어한다.
한규범 ( Gyu-beom Han ),선지영 ( Jee Young Sun ),임경선 ( Kyung-sun Lim ),김종국 ( Jong-kook Kim ) 한국정보처리학회 2012 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.19 No.2
사람이 근육을 움직여 활동을 하면 근골격근에서 50μV~5mV의 미세한 전압이 측정된다. 이 신호를 증폭하고 적절한 주파수를 여과시키면 근육의 수축·이완의 정도를 알아내어 움직임이나 동작을 유추해 낼 수 있다. 본 논문에서는 의수 또는 Power-Assist 로봇 등을 사람의 손가락 움직임과 동일하고 더 정밀하게 제어하기 위해 상완 상단부분에서 손가락의 근전도를 측정하는 방식을 연구한다.
단차가 있는 철근콘크리트 무량판의 강성보정계수에 대한 연구
김상희(Kim, Sang-Hee),강현구(Kang, Thomas H.-K),김재요(Kim, Jae-Yo),홍건호(Hong, Geon-Ho),한규범(Han, Gyu-Beom),송정훈(Song, Jung-Hoon),박홍근(Park, Hong-Gun) 대한건축학회 2014 大韓建築學會論文集 : 構造系 Vol.30 No.3
The purpose of this study is to propose a modification factor to reflect the stiffness modification when a step is located in flat plates. Reinforced concrete slabs with steps have different structural characteristics that are demonstrated by a series of structural experiment and nonlinear analysis. The corner at the step is weak and flexible, and thus the associated rotational stiffness at the corner of the step is identified through analysis of 6 type models using a nonlinear finite element program. Then a systematic analysis on stiffness changes is performed using a linear finite element procedure along with rotational springs. The stiffness of reinforced concrete flat plates with steps is mainly affected by the step length, location, thickness and height. Therefore, a single modification factor for each of these variables is obtained, while other variables are constrained. When multiple variables are considered, each single modification factor is multiplied each other. Such a method is verified by a comparative analysis. Finally, a complex modification factor can be applied to the existing effective beam width.