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관성측정기를 이용한 항공기용 위성추적 안테나의 지향각 결정
정하형(Ha Hyoung Jung),김충일(Chung Il Kim),유준(Joon Lyou) 大韓電子工學會 2012 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.49 No.3
본 논문에서는 항공기에 장착된 안테나가 정지 위성을 향하도록 관성측정기를 사용하여 지향각을 계산하는 방식을 제시한다. 대상 시스템에서 안테나는 항공기 앞에 위치하고 있고 몸체 유연성을 고려하기 위해 관성측정기를 도입하며, 항공기 중심부 GPS/INS와 안테나부 관성항법장치(INS) 사이의 위치와 속도 차이를 활용하여 스트랩다운 INS 표류 오차를 억제하기 위한 칼만 필터를 설계한다. This paper presents a computation method of LOS(Line Of Sight) angle using IMU(Inertial Measurement Unit) for an antenna on aerial vehicle to point to a stationary satellite. In the overall system, the antenna is located at the front of the vehicle, and an IMU is introduced to account for body flexure dynamic. And using the differences between the position and velocity of the IMU based navigation and those of GPS/INS at the vehicle center. Kalman filter is designed to suppress Strapdown INS drift errors.
정하형(Ha Hyoung Jung),김태연(Tae Yeon Kim),유준(Joon Lyou) 대한전자공학회 2012 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.49 No.1
본 논문에서는 색상과 깊이 카메라로 구성된 복합형 카메라 시스템을 이용하여 3차원 영상을 구성하는 방법을 제안한다. 복합형 카메라 시스템은 3차원 영상 구성에 대하여 각 카메라가 갖는 단점을 상호 보완할 수 있다. 3차원 영상 구성에 앞서 개별적인 카메라의 내부변수 및 외부변수를 추출하며 이를 이용하여 영상 정합에 필요한 두 카메라 사이의 관계를 얻는다. 또한, 깊이 카메라의 출력과 거리 관계를 실험적으로 유도하며 정합된 영상에 대하여 좌표 변환을 통해 3차원 영상을 구성한다. 제안된 기법을 구현하기 위해 마이크로소프트사의 복합형 카메라를 이용하며 실험을 수행하며 3차원 영상 및 실제 측정치와의 비교 결과를 제시함으로써 성능을 검증한다. This paper presents a method for 3D image construction using the hybrid (color and depth) camera system, in which the drawbacks of each camera can be compensated for. Prior to an image generation, intrinsic parameters and extrinsic parameters of each camera are extracted through experiments. The geometry between two cameras is established with theses parameters so as to match the color and depth images. After the preprocessing step, the relation between depth information and distance is derived experimentally as a simple linear function, and 3D image is constructed by coordinate transformations of the matched images. The present scheme has been realized using the Microsoft hybrid camera system named Kinect, and experimental results of 3D image and the distance measurements are given to evaluate the method.
재난복구인력의 행동패턴분석을 위한 하이브리드 모션캡쳐 시스템 구현
정하형(Ha-Hyoung Jung),김민경(Min-Kyoung Kim),유준(Joon Lyou) 제어로봇시스템학회 2017 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.23 No.5
Recently, due to the increase of disaster scene diversity and for safety management, it has been required to analyze behavior patterns of disaster recovery workers such as firefighters. This paper presents a hybrid motion capture system by combining optical (multi-cameras) and inertial sensors-based motion capture techniques. To be specific, motion trajectories of a worker were acquired by first calibrating multi-cameras and constructing a rigid-body with minimal markers. Whole-body motion capture was then performed by attaching multiple inertial sensor modules to the worker’s segments and calculating the azimuth angle of each segment in space. Inaddition , an algorithm was proposed to fuse multi-camera and inertial sensor motion capture schemes. Experimental results confirmed that various poses of the worker have been realized on the hybrid motion capture system as a 3D character and in real time.
정하형(Ha-Hyoung Jung),이준민(Jun-Min Lee),유준(Joon Lyou) 제어로봇시스템학회 2016 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.22 No.1
This paper presents the implementation of altitude and attitude measurement algorithm using stereo camera for an unmanned aerial vehicle (UAV). Depth images are generated by calibrating the stereo cameras, and converted into 3D point cloud data. By applying a plane fitting algorithm to the resultant point cloud, altitude from ground level, and roll and pitch angles are extracted. To verify the performance, experimental results are provided by comparing with those of the motion caption system.
정하형(Jung Ha Hyoung),김태연(Kim Tae Yeon),유준(Lyou Joon) 제어로봇시스템학회 2011 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 Vol.1 No.1
본 논문에서는 3차원 정보획득 장치인 깊이 카메라로부터 획득한 깊이 영상과 이에 대응하는 RGB영상을 정합하여 3차원 지도 작성을 하였다. 이를 위해 먼저 레이저 거리계를 이용하여 깊이 카메라로부터 획득된 깊이 정보와 실제 거리의 관계를 도출 하였고, 스테레오 교정 기법을 적용하여 깊이 영상과 RGB영상간의 시차를 보정하였다. 결과적으로 기하학적 좌표변환을 통해 실내 복도 환경에 대한 3차원 지도를 구성하였고 실제 환경과의 비교를 통해 작성된 지도의 정확도를 파악하였다.
정하형(Ha-Hyoung Jung),박진하(Jin-Ha Park),유준(Joon Lyou) 대한전자공학회 2016 대한전자공학회 학술대회 Vol.2016 No.4
본 논문에서는 무인기의 실내 비행제어를 위한 모션캡춰시스템의 다중카메라 보정방법을 제안한다. 개별 카메라의 내부변수를 구하기 위해 체스보드를 이용한 카메라 보정 과정을 수행하고, 카메라간의 상대적인 위치정보를 계산하기 위해 3개의 마커가 있는 보정봉을 모든 카메라가 관찰 가능하도록 움직인 영상을 이용하여 보정하도록 한다. 제안한 보정방식의 유효성을 보이기 위해 마커사이의 거리가 일정한 보정봉을 촬영한 영상으로부터 삼각측량방식으로 계산한 마커 사이의 거리정보와 실제 거리정보의 비교실험을 수행하여 결과를 제시하도록 한다.
정하형(Ha-Hyoung Jung),박진하(Jin-Ha Park),유준(Joon Lyou) 대한전기학회 2016 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2016 No.4
본 논문에서는 무인기의 실내 비행제어를 위한 모션캡춰시스템의 다중카메라 보정방법을 제안한다. 개별 카메라의 내부변수를 구하기 위해 체스보드를 이용한 카메라 보정 과정을 수행하고, 카메라간의 상대적인 위치정보를 계산하기 위해 3개의 마커가 있는 보정봉을 모든 카메라가 관찰 가능하도록 움직인 영상을 이용하여 보정하도록 한다. 제안한 보정방식의 유효성을 보이기 위해 마커사이의 거리가 일정한 보정봉을 촬영한 영상으로부터 삼각측량방식으로 계산한 마커 사이의 거리정보와 실제 거리정보의 비교실험을 수행하여 결과를 제시하도록 한다.
정하형(Ha-Hyoung Jung),박진하(Jin-ha Park),유준(Joon Lyou) 제어로봇시스템학회 2016 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.22 No.6
This paper presents a composite camera calibration method to determine thermal degradation of power distribution equipment by combining an infrared (IR) camera and a color camera. A calibration jig was first constructed to match the properties of the two cameras. Our calibration and visualization techniques allow for the display of two images, one from the color camera and the other from the IR camera with different field of views (FOVs), on the screen at the same time. To confirm its validity, several case studies have been developed to analyze thermal deterioration limits of indoor and outdoor power distribution facilities.