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Smart 모터용 소형 위치 센서 및 센서 입체형 드라이버의 성능 평가 모듈 개발
장문석(MunSuck Jang),이동광(DongKwang Lee),심재홍(JaeHong Shim),이응혁(EungHyuk Lee),최상방(SangBang Choi) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.10
본 논문은 다자유도 모션 제어가 가능한 모터, 엔코더 일체형 드라이버의 성능을 측정할 수 있는 성능 평가 시스템을 연구하였다. 성능 평가 항목은 일체형 드라이버의 단선 체크, Incremental 신호 카운트, U,V,W 신호 확인을 할 수 있다. 본 시스템 구현을 위해서 CPLD를 이용하여 일체형 드라이버의 신호를 일체형 드라이버 제어기와 성능 평가 시스템으로 분리하였고, DSP의 I/O 포트와 타이머의 입력 캡쳐 모드를 이용하여 신호를 측정하였다. 성능 평가 시스템을 이용하여 일체형 드라이버의 성능의 결과는 성능 평가 시스템에 내장된 그래픽 LCD에 최종 결과만 출력하였고, 실시간 측정 결과는 시리얼 포트를 통해 PC호 전송하여 확인 할 수 있도록 하였다.
관성센서를 이용한 SLAM 기반의 위치 오차 보정 기법에 관한 연구
강신혁(Shin-Hyuk Kang),장문석(MunSuck Jang),이동광(DongKwang Lee),이응혁(DongKwang Lee) 대한전자공학회 2009 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.46 No.2
이동 로봇의 요소기술로 위치추정 기술은 로봇의 위치 판별과 사용자가 원하는 위치로 주행하기 위해 반드시 필요한 기술이다. 휠 구동을 기반으로 하는 로봇의 위치추정 방법은 오도메터리 정보를 이용한 기술이다. 그러나 오도메터리 정보를 이용한 위치추정은 이동로봇이 주행하는 동안 휠과 주행 바닥면 사이에서 슬립현상의 발생으로 실제 위치 차이가 발생하고 정량적인 오차 값 확인이 쉽지 않다. 본 연구에서는 이 문제를 해결하기 위해 오도메터리와 관성센서를 이용하여 위치추정 오차를 최소화하는 방법을 제시한다. 또한 관성센서가 영상을 이용한 SLAM에서도 위치오차를 줄일 수 있는 기법을 제시한다. Positioning technology which a part technology of Mobile Robot is an essential technology to locate the position of Robot and navigate to wanted position. The Robot that based on wheel drive uses Odometry position technology. But, when using Odometry positioning technology, it's hard to find out constant error value because a slip phenomenon occurs as the Robot runs. In this paper, we present the way to minimize positioning error by using Odometry and Inertial sensor. Also, the way to reduce error with Inertial sensor on SLAM using image will be shown, too.