http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
무인 교량검사를 위한 무인 비행체의 다중 센서 기반 3차원 맵핑
정성욱 ( Jung Sungwook ),최준호 ( Choi Junho ),최덕규 ( Choi Duckyu ),이응창 ( Lee Eungchang ),명현 ( Myung Hyun ) 한국구조물진단유지관리공학회 2020 한국구조물진단유지관리공학회 학술발표대회 논문집 Vol.24 No.1
최근 무인 비행체를 활용한 다양한 시설물 및 구조물의 검사에 관한 많은 연구가 이루어지고 있다. 그중에서도 자율 비행 시스템을 이용한 무인 교량검사가 가장 산업계에서 필요로 되는 부분이다. 무인 비행체가 교량검사를 위해 조종자의 개입이 없는 자율 비행을 하기 위해서는 사전 경로 계획, 장애물 회피 등이 요구된다. 이를 위해서는 타겟 교량에 대한 3차원 맵이 있어야 사전에 장애물 회피를 하는 경로를 계획하여 안전하게 자율 비행을 통한 검사가 가능하게 된다. 특히, 교량 근처에서는 GPS 음역 지역이어서 SLAM 기술을 통한 위치 추정과 맵핑이 필수적인 기술이다. 본 논문에서는 SLAM을 이용한 대상 교량의 3차원 맵핑 방법에 대해 제시한다.