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주행 환경에 따라 바퀴와 관절 주행을 동적으로 변경하는 다관절 로봇 시스템 개발
박상은 ( Sang-eun Park ),조민규 ( Min-kyu Cho ),박성욱 ( Sung-wook Park ),이건아 ( Gun-a Lee ),박서희 ( Seo-hui Park ) 한국정보처리학회 2023 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.30 No.2
장애물이나 경사지가 많은 협소 지역에서 탐사 활동을 수행하는 로봇은 험지에서도 이동할 수 있는 자율주행 방법을 필수적으로 제공해야 한다. 본 논문은 협소 지역에서 탐사와 객체 탐지를 위해 주행 상황에 따라 바퀴 주행과 관절 주행을 동적으로 변경하면서 이동하는 다관절 로봇 시스템을 제안한다. 다관절 로봇은 마찰력과 수직항력, 토크 값 등을 고려해 설계한 운동 모델을 기반으로 바퀴와 관절 이동을 변경하면서 자율적으로 주행한다. 관리자는 관제 서버를 통해 로봇이 수집한 탐사정보를 실시간으로 확인하고 필요시 로봇의 원격제어를 수행할 수 있다. 본 연구를 통해 사람이 접근하기 어려운 협소 지역 탐사나 재난지역 인명구조 활동에 활용할 수 있기를 기대한다.
강현(Hyun Kang),이건(Gun A. Lee),손욱호(Wookho Son) 한국HCI학회 2007 한국HCI학회 논문지 Vol.2 No.2
공장 내 생산설비 배치나 건물 내 인테리어 디자인에서, 생산성 및 전체 디자인을 손상하지 않고 장비들을 신규 도입 혹은 재배치하는 것은 고비용의 작업이다. 이러한 실제 물체들을 가상공간에서 배치 시뮬레이션 하기 위한 방법으로 본 논문에서는 혼합현실 기반의 인터페이스를 제안한다. 제안된 인터페이스는 공장 내 생산설비 배치를 위한 시뮬레이션 알고리즘이 적용되었다. 제안된 인터페이스의 하드웨어는 이동식의 PC 플랫폼위에 사용자 입력을 위한 터치스크린과 비디오카메라가 장착되어 영상을 실시간적으로 보여주는 디스플레이(video see-through display)를 사용한다. 가상물체와 실제물체가 정교히 합성된 혼합 현실 영상에서 터치 입력을 통해 가상 물체들을 회전 및 이동을 통해 재배치한다. 구현된 인터페이스를 통해, 우리는 제안된 인터페이스가 공간 배치 응용 분야에서 유용성이 있음을 확인하였다. Space planning is one of the popular applications of VR technology including interior design, architecture design, and factory layout. In order to provide easier methods to accommodate physical objects into virtual space planning task, we suggest applying mixed reality (MR) interface. We describe our hardware and software of our MR system designed according to requirements of the application domain. In brief, our system hardware consists of a video see-through display with a touch screen interface, mounted on a mobile platform, and we use screen space 3D manipulations to arrange virtual objects within the MR scene. Investigating the interface with our prototype implementation, we are convinced that our system will help users to design spaces in more easy and effective way.