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지능형 로봇 시스템에서 신경 회로망을 이용한 인간 몸의 제스처 추출
소제윤(Jea Yun So),김종선(jong Seon Kim),주영훈(Young Hoon Joo) 대한전기학회 2006 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2006 No.7
본 논문에서는 지능형 로봇 시스템에서 신경 회로망을 이용한 인간 몸의 제스처 추출 기법을 제안 하였다. 지능형 로봇 시스템에서 사용된 컴퓨터 시각 기반에서는 시간상의 변화에 따른 특징 벡터 추출을 필요로 한다. 이를 위해 본 논문에서는 신경 회로망을 이용한 제스처 추출 기법을 제안 하였다. 신경 회로망을 이용한 제스처 추출은 오류 역 전파 학습방법을 사용하여 시간상에서 변화하는 영상 시퀸스에 정보를 생성하고 움직임 모델을 통해 두 정보간의 따른 제스처 추출에 가중치를 준다. 마지막으로 본 연구에서 제안한 기법은 실험을 통해 그 우수성을 확인하였다.
지능형 로봇의 제어를 위한 인터넷 기반 가상 실험실 구축
조상균(Sang Gyun Jo),소제윤(Jea Yun So),이종인(Jong In Lee),주영훈(Young Hoon Joo) 한국지능시스템학회 2004 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.14 No.1
현재, 인터넷의 보급이 보편화되고 있다. 그래서 인터넷을 이용할 수 있는 기술과 장비가 개발되고 발전되어 가고 있다. 이러한 시대적 흐름을 공학 연구에서도 잘 이용할 수 있다. 언제 어디서나 인터넷을 쉽게 이용할 수 있다는 장점을 이용하여 수시로 지능형 로봇에 대한 실험과 그 결과를 얻을 수 있다. 뿐만 아니라 다른 실험장비에 대해서도 위와 같은 실험과 결과를 얻을 수 있다. 지능형 로봇은 제어 컴퓨터가 탑재 가능하여 랜 선의 제약을 받지 않는다. 다만 무선 인터넷이 가능한 공간에서만 실험가능하다. 본 논문에서는 지능형 로봇에 탑재한 제어 컴퓨터(클라이언트)와 일반 컴퓨터(서버)구조를 가지며 나중 제어 인터페이스를 구현한다.
주영훈(Young Hoon Joo),소제윤(Jea Yun So) 한국지능시스템학회 2007 한국지능시스템학회논문지 Vol.17 No.7
본 논문에서는 인간과 로봇의 인터액션을 위해 연속된 이미지 정보로부터 얻을 수 있는 색상(color)과 기울기(gradient) 정보를 이용하여 인간 몸의 실루엣 추출 기법을 제안한다. 연속된 이미지 정보로부터 얻어진 RGB 영상 정보에서 색상 배경 제거 기법은 각각의 신체 비율 정보로부터 추출된 모션 영역 정보에서 색상 공간별 평균 이미지 정보를 얻고 옷 색상 정보를 볼록 합하여 계산된다. 기울기 배경 제거 기법은 공간상 정보와 시간상 정보의 볼록 합으로 계산된다. 최종적으로 색상 정보와 기울기 정보의 볼록 합을 하여 인간 몸의 실루엣을 추출한다. 마지막으로, 실험을 통하여 제안된 기법의 성능을 확인하였다. Human motion analysis is an important research subject in human-robot interaction (HRI). However, before analyzing the human motion, silhouette of human body should be extracted from sequential images obtained by CCD camera. The intelligent robot system requires more robust silhouette extraction method because it has internal vibration and low resolution. In this paper, we discuss the hybrid silhouette extraction method for detecting and tracking the human motion. The proposed method is to combine and optimize the temporal and spatial gradient information. Also, we propose some compensation methods so as not to miss silhouette information due to poor images. Finally, we have shown the effectiveness and feasibility of the proposed method through some experiments.
휴먼-로봇 인터액션을 위한 하이브리드 스켈레톤 특징점 추출
주영훈(Young Hoon Joo),소제윤(Jea Yun So) 제어로봇시스템학회 2008 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.14 No.2
Human motion analysis is researched as a new method for human-robot interaction (HRI) because it concerns with the key techniques of HRI such as motion tracking and pose recognition. To analysis human motion, extracting features of human body from sequential images plays an important role. After finding the silhouette of human body from the sequential images obtained by CCD color camera, the skeleton model is frequently used in order to represent the human motion. In this paper, using the silhouette of human body, we propose the feature extraction method based on hybrid skeleton for detecting human motion. Finally, we show the effectiveness and feasibility of the proposed method through some experiments.
성화창(Hwa Chang Sung),박진배(Jin Bae Park),소제윤(Jea Yun So),주영훈(Young Hoon Joo) 한국지능시스템학회 2007 한국지능시스템학회논문지 Vol.17 No.4
본 논문에서는 저압 배선 진단 시스템 개발을 위한 지능형 차단 시스템을 제안한다. 제안된 배선 진단 시스템은 TFDR (Time-Frequency Domain Reflectometry) 알고리즘을 통해 배선이 어떤 상태인지를 보여 주는 시스템이다. 그리고 제안된 진단 시스템으로 부터 얻은 신호를 분석하여 이상 종류에 따라 분류하는 시스템을 통해 지능형 차단 시스템을 제안한다. 일반적으로, TFDR을 통해 알아 낼 수 있는 이상의 종류는 damage, open 그리고 short 이다, 각 상황에 대한 효율적인 분류를 위하여 IF-THEN 규칙에 기반 한 분류기가 사용된다. 기존 TFDR이 수행 되었던 통신선 케이블의 실험 데이터에 기반 한 실험을 통해 본 제안 내용의 우수성을 보이게 된다. In this paper, we present the development of an intelligent diagnosis system for detecting faults of the low voltage wires. The wire detecting system based on the Time-Frequency Domain Reflectometry (TFDR) algorithm shows the condition of the wires. We analyze the reflected signal which is sent from the wire detecting system and classify the fault type of the wires by using the intelligent diagnosis system. Through the TFDR, generally, the conditions of the wires are classified into the three types - damage, open and short. In order to classify the fault type efficiently, we use the fuzzy classifier which is represented as IF-THEN rules. Finally, we show the utility of the proposed algorithm by performing the simulation which is based on the data of the coaxial cable.