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고장 주입 시뮬레이션 기반 자율주행 자동차의 안정성 분석 및 고장안전 사양 도출
박형철(Hyungchul Park),신민우(Minu Shin),권철현(Cheolhyeon Kwon) 대한기계학회 2021 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2021 No.6
본연구는 고장 주입 시뮬레이션을 통해 자율주행 차량의 고장에 대한 잠재적 위험성을 분석하고, 이를 통해 고장 발생시 자율주행차량이 대응할 수 있는 안전 메커니즘을 도출하고자 하였다. 포괄적이면서도 철저한 고장 주입 시뮬레이션 수행을 위해, i)MATLAB Simulink 기반의 14 자유도 차량 동역학 모델 및 오픈소스 기반의 자율주행 알고리즘을 구현하고; ii)미국 도로교통안전국 문서를 기반으로 차량 핵심 부품 별 고장 유형 및 도로 주행 시나리오를 세분화하였다. 또한, 차량 거동의 위험성 평가를 위해 Responsibility-Sensitive Safety (RSS) 개념을 적용하여 주입한 고장과 주행 시나리오 조합에 대한 정량적인 분석을 수행하였다. 분석 결과를 바탕으로 기존 자율주행 알고리즘에 추가적인 고장 대응안전사양을 추가적으로 적용하였고, 시뮬레이션을 통해 그 유효성을 확인하였다. This paper employs the software-in-the-loop fault injection test (FIT) methodology to develop the fail-safe mechanism of an autonomous driving car against various fault scenarios. To perform the comprehensive and exhaustive FIT, we implement: i) MATLAB Simulink-based 14DOF vehicle dynamics model and open-source based autonomous driving algorithms; and ii) diverse fault types with different driving scenarios according to the National Highway Traffic Safety Administration documents. Besides, the responsibility-sensitive safety concept is adopted to quantify the threat of individual faulty scenarios. Based on the FIT results, we further implement the corresponding fail-safe requirements into the autonomous driving algorithm, whose effectiveness is validated through the simulation.
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박형열(Hyeongyeol Park),고인창(Inchang Ko),박형철(Hyungchul Park),신현철(Hyunchol Shin) 한국전자파학회 2015 한국전자파학회논문지 Vol.26 No.4
본 논문에서는 TV 유휴대역에서 가능한 응용서비스중 하나로서, UHF 대역(470∼806 ㎒)에서 동작하는 무선 영상전송 시스템을 구현하였다. 이 시스템은 RF 송수신기 모듈, 디지털 모뎀, 카메라, 스크린으로 구성된다. RF 송수신기와 디지털 모뎀을 연동하여 VGA급 화질의 카메라 영상을 2.6 인치 LCD 스크린에 표시하는 방식이다. RF 송수신기 구조는 크기와 비용을 줄이기 위해 직접변환 방식을 채택하였다. 성능지표인 Image Leakage를 향상시키기 위하여 PLL의 출력에 3차 하모닉 제거필터를 사용하였으며, DC offset 문제 해결을 위해 DAC 출력노드에 Current steering technique을 이용하여 공통모드 전압을 조절하게 하였다. 또한, 채널대역폭은 국가별 표준을 맞게 6, 7, 8 ㎒ 중 선택이 가능하다. 출력 파워와 수신감도는 각각 +10 ㏈m, ?82 ㏈m이다. 디지털모뎀은 Kintex-7급 FPGA에서 구현하였다. QPSK와 512ch OFDM 변조를 기반으로 전송속도는 약 9 Mbps이다. 개발된 송수신 모듈을 이용하여 VGA급 화질을 무선으로 송수신하는데 성공하였다. In this paper, a wireless video streaming system is designed and implemented for TV white space applications. It consists of a RF transceiver module, a digital modem, a camera, and a LCD screen. A VGA resolution video is captured by a camera, modulated by modem, and transmitted by RF transceiver module, and finally displayed at a destination 2.6-inch LCD screen. The RF transceiver is based on direct-conversion architecture. Image leakage is improved by low pass filtering LO, which successfully covers the TVWS. Also, DC offset problem is solved by current steering techniques which control common mode level at DAC output node. The output power of the transmitter and the minimum sensitivity of the receiver is +10 ㏈m and ?82 ㏈m, respectively. The channel bandwidth is tunable among 6, 7 and 8 ㎒ according to regulations and standards. Digital modem is realized in Kintex-7 FPGA. Data rate is 9 Mbps based on QPSK and 512ch OFDM. A VGA video is successfully streamed through the air by using the developed TV white-space RF communication module.
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장평수(Pyungsu Jang),박형철(Hyungchul Park),이상헌(Sangheun Lee),장민호(Minho Chang) 대한기계학회 2006 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2006 No.6
After the high-resolution cameras came out to the market, high-resolution and high-accuracy data can be acquired in the field of 3D optical measurement. Lately, a hand-free 3D scanner with using this new technology has been rapidly improved. This 3D scanner is portable as well as much smaller than CMM. Thus, it is anticipated using it more in the variety of industries. However, handling the massive data of 3D measurement is now becoming a big problem. Therefore, we would like to introduce efficient data compressing method using LOD(level of detail) that maintains the feature and handling the massive data very effectively.
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증례 : 호흡기 ; 폐암과 전립선 암으로 오인된 면역 정상 환자의 파종성 효모균증 1예
이윤경 ( Yunkyoung Lee ),김주현 ( Ju Hyeon Kim ),서형일 ( Hyungil Seo ),박형철 ( Hyungchul Park ),오연목 ( Yeon Mok Oh ),이상도 ( Sang Do Lee ),이재승 ( Jae Seung Lee ) 대한내과학회 2015 대한내과학회지 Vol.89 No.1
면역 정상인 환자에서 파종성 효모균증은 드물지만 지속적으로 보고되고 있으며, 임상양상이 다양하여 종양 또는 결핵 등의 다른 감염성 질환과 감별해야 한다. 본 증례는 왼쪽에만 국한된 흉수를 주소로 내원한 환자에서 열이나 다른 염증인자의 증가가 없으며, 흉부단층촬영에서 폐결절 및 흉막비후, 다발성 결절, 림프절 비대 등의 소견을 보여 일차적으로 폐암을 의심하여 검사를 진행하였다. 양전자방출단층촬영에서 전립선의 대사항진이 추가로 발견되어 전립선암을 배제하기 위해 전립선 조직검사와 종격동 림프절의 조직검사를 통해 파종성 효모균증으로 진단한 사례이다. 치료로 amphotericin B는 전립선 투과력이 fluconazole에 비하여 상대적으로 낮아 fluconazole을 투약하였고 호전 중인 상태이다. 면역 정상인 환자에서 뇌수막염을 동반하지 않은 파종성 효모균증에서 폐와 전립선을 동시에 침범한 경우는 보고된 적이 없으며 fluconazole 치료로 호전 중인 증례를 경험하여 문헌고찰과 함께 보고하는 바이다. Cryptococcosis can occur in immunocompetent patients; in fact, it accounts for 20% of all cryptococcal infections. In immunocompetent patients, although clinical symptoms may not be obvious, cryptococcosis should be considered in the differential diagnosis for cancer and other diseases. We recently encountered a case of disseminated cryptococcosis involving the lung and prostate. A 71-year-old male patient was referred for evaluation of a large pleural effusion. He was a 40 pack years ex-smoker, and showed no evidence of immunodeficiency. Chest computed tomography and positron emission tomography images suggested primary lung cancer with pleural metastases and prostate cancer. Tuberculous pleurisy was suspected due to a lymphocyte dominant exudative pleural effusion and high level of adenosine deaminase. Prostate and bronchoscopic biopsies demonstrated chronic granulomatous inflammation, and periodic acid Schiff’s and Grocott’s methenamine silver staining confirmed cryptococcosis in both specimens. Antifungal therapy with fluconazole was started, and follow-up images showed complete resolution of the pleural effusion. (Korean J Med 2015;89:91-96)
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