관리 제어를 이용한 서보 시스템의 강인 제어

박왈서,오훈 원광대학교 생산 및 자동화기술연구소 1995 생산.자동화기술연구소논문집 : 원광대 Vol.- No.2

PID controller is being used in many servo control systems. However, when a control system has disturbance or time variable characteristic, it is very difficult guarantee the robustness of the system. In the way of solving this problem, in this paper, supervisory control method be based on error and error change for robust control of servo system is presented. Supervisory controller is designed by error and error change, and control input is decided by addition of control inputs of feedback and supervisory controller. The robust control function of supervisory controller is demonstrated by the computer simulation.

신경망-PID 제어기를 이용한 직류전동기의 속도제어에 관한 연구

박왈서,유인호,이성수 원광대학교 공업기술개발연구소 2003 工業技術開發硏究誌 Vol.23 No.-

Robust control for feedback control system is needed according to the highest precision of industrial automation. However, when a neural network feedback control system has an effect of disturbance, it is very difficult to guarantee the robustness of control system. As a compensation method solving this problem, in this paper, hybrid control method of neural network controller and PID controller is presented. A neural network controller is operated as a main controller, a PID controller is a assistant controller which operates only when some undesirable phenomena occur, e.q., when the error hit the boundary of constraint set. The robust control function of neural network-PID controller is demonstrated by speed control of Motor.

경험적 규칙을 적용한 PI 제어기에 의한 직류 서보 모타의 속도 제어에 관한 연구

박왈서,오재철 순천대학교 기초과학연구소 1990 基礎科學硏究誌 Vol.1 No.-

본 논문에서는 경험적 규칙을 적용한 PI제어기에 의한 DC 서보모타의 제어방법이 제시되었다. 본 기법은 경험적 규칙과 감독알고리즘, 인식알고리즘으로 구성된다. 경험적규칙은 서보제어의 목적과 동조를 위한 경험지식으로 구성된다. 감독기는 오차신호의 경향과 진폭을 분석하여 갑작스런 불안정을 감지한다. 불안정이 감지되면, 시스템 인식기에는 새로운 입출력 데이터가 모아지고 임계이득과 주기를 결정한다. 새로운 값(K_0, t_0)에 의해서 PI 제어기는 다시 구성된다. 최종으로 시뮬레이션에 의하여 본기법의 견실성을 보였다. In this paper, a Control method for DC Servo motor by PI Controller adopting some Heuristic Rules are presented. This scheme includes Heuristic Rules and a supervision algorithms, identification algorithms. The Heuristic Rules constructs Heuristic knowledge for Servo Control Objective and Tuning The Supervisor detects on setting instability based on analysis of amplitude and the trend of error signal on detects instability,the system identifier run to get new input/output data and determine gain(K_0)/critical period(t_0). Based on the new value(K_0, t_0), PI Controller is new configuration. Finally, we show the robustness of this scheme by simulation.

A.C. 서보모터 속도 제어를 위한 신경망 자율 적응제어 시스템의 적용

박왈서,이성수,김용욱,유석주,Park, Wal-Seo,Lee, Seong-Soo,Kim, Yong-Wook,Yoo, Seok-Ju 한국조명전기설비학회 2007 조명·전기설비학회논문지 Vol.21 No.7

신경회로망은 많은 제어 시스템 분야에서 이용되고 있으나, 단일 궤환 신경회로망 제어기로 사용할 경우 입출력 패턴을 구하기 쉽지 않고, 부하급변 및 외란이 인가되는 경우에는 만족할만한 성능을 얻을 수 없었다. 이러한 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 신경회로망 출력노드의 활성화 함수 대신에 제어 대상체를 사용하는 새로운 알고리즘을 제안하였다. 결과적으로 제안된 신경회로망 자율 적응 제어 시스템은 구조가 간략화 되었으며 입출력 패턴의 문제가 해결되었고 일반적인 역전파 알고리즘을 이용하여 실시간으로 학습이 가능하게 되었다. 제안된 신경망 자율 적응 제어의 알고리즘 효과는 고속연산을 실행하는 DSP(TMS320C32)에 알고리즘을 탑재하여 A.C. 서보 모터의 속도제어에 의해서 확인하였다. Neural network is used in many fields of control systems currently. However, It is not easy to obtain input-output pattern when neural network is used for the system of a single feedback controller and it is difficult to get satisfied performance with neural network when load changes rapidly or disturbance is applied. To resolve these problems, this paper proposes a new mode to implement a neural network controller by installing a real object in place of activation function of Neural Network output node. As the Neural Network self adaptive control system is designed in simple structure neural network input-output pattern problem is solved naturally and real tin Loaming becomes possible through general back propagation algorithm. The effect of the proposed Neural Network self adaptive control algorithm was verified in a test of controlling the speed of a A.C. servo motor equipped with a high speed computing capable DSP (TMS320C32) on which the proposed algorithm was loaded.

미분 관리제어기를 이용한 직류 전동기의 강인제어

박왈서,이성수,유인호 원광대학교 공업기술개발연구소 2002 工業技術開發硏究誌 Vol.22 No.-

Robust control for servo control system in needed according to the highest precision of industrial automation. However, when a servo control system has an effect of disturbance, it is very difficult to guarantee the robustness of control system. As a compensation method solving this problem, in this paper, Hybrid control method of Main controller(PID)-Differential Supervisory controller is presented. Main controller is operated as a feedback controller. Differential Supervisory controller as a assistant controller is operated when state in unstable by disturbance. The robust control function of Differential Supervisory controller in demonstrated by Speed control of DC Motor.

학습이득 조절기에 의한 직류 모터 속도제어

박왈서,이성수,김용욱,Park, Wal-Seo,Lee, Sung-Su,Kim, Yong-Wook 한국조명전기설비학회 2005 조명·전기설비학회논문지 Vol.19 No.6

PID 제어기는 산업자동화 설비에 널리 쓰이고 있다. 하지만 시스템 특성이 간헐 또는 연속적으로 변화할 때에 정밀제어를 위한 새로운 매개변수 결정이 쉽지 않다. 이를 해결하기 위한 방법으로 본 논문에서는 PID 제어기와 같은 기능을 갖는 학습이득조절기를 제안하였다. 시스템의 적절한 학습이득은 델타 학습규칙에 의해서 결정된다. 제안된 학습이득 조절기의 기능은 직류 전동기의 모의실험에 의해 확인하였다. PID controller is widely used as automatic equipment for industry. However when a system has various characters of intermittence or continuance, a new parameter decision for accurate control is a bud task. As a method of solving this problem, in this paper, a teaming gain regulator as PID controller functions is presented. A propriety teaming gain of system is decided by a rule of Delta learning. The function of proposed loaming gain regulator is verified by simulation results of DC motor.

직류 서보 전동기의 속도제어를 위한 규칙기반 자동동조 PI 제어기에 관한 연구

박왈서,오훈,Park, Wal-Seo,Oh, Hun 한국조명전기설비학회 1997 조명.전기설비 Vol.11 No.2

산업의 자동화에 따라 PI 제어기에 의해 제어되는 직류 서보 전동기는 정밀한 제어가 요구된다. 하지만 시스템의 특성이 변화하면 정밀한 제어는 어렵게 된다. 이를 해결하기 위한 한 방법으로 본 논문에서는 전동기 속도제어 시스템을 위한 규칙기반 자동동조 PI 제어기를 제안하였다. 규칙은 Ziegler-Nichols의 계단응답과 전문가 지식을 기초로 하였다. 제어 매개변수는 오차, 기울기, 가장 큰 기울기의 점, 허용 오버슈트에 의해서 결정된다. 제어의 정밀성은 시뮬레이션에 의해 확인하였다. As industry gets rapidly automatic, D.C servo motor which is controlled by a PI controller needs accurate control. However, when a system has various characters, it is very difficult to guarantee its accuracy. In this paper, rule-based auto-tuning PI controller for motor speed control system is presented as a way of solving this problem. Some rules are based on Ziegler-Nichols step response and expert knowledge. Control parameters are determined by error, slope, steepest slope point, and permiSSIon overshoot. The accuracy of control is demonstrated by a computer s mulation .

PID-신경망 복합형 제어기를 이용한 직류 서보전동기의 강인한 속도제어

박왈서,전정채 한국조명전기설비학회 1998 조명·전기설비학회논문지 Vol.12 No.1

산업 자동화의 고정밀도에 따라 직류서보 전동기는 강인제어가 요구되고 있다. 하지만 PID 제어기를 갖는 전동기 제어 시스템이 부하 외란의 영향을 받게되면 제어 시스템의 강인제어는 어렵게 된다. 이에 대한 보완적인 한 방법으로 본 논문에서는 전동기 제어시스템을 위한 PID-신경망 복합형 제어기법을 제시하였다. 신경망 제어기의 출력은 부하 외란 인가시에 발생되는 오차와 오차 변환율에 의해서 결정된다. 신경망 제어기를 이용한 직류서보 전동기의 강인제어는 시abf레이션에 의하여 확인하였다. Robust control for DC servo motor is needed according to the highest precision of industrial automation. However, when a motor control system with PID controller has an effect of load disturbance, it is very difficult to guarantee the robustness of control system. As a compensation method solving this problem, in this paper, PID-neural network hybrid control method for motor control system is presented. The output of neural network controller is determined by error and rate of error change occurring in load disturbance. The robust control of DC servo motor using neural network controller is demonstrated by computer simula tion.a tion.

서보 시스템의 강인제어를 위한 퍼지 레귤레이터

박왈서,오훈,이주장,Park, Wal-Seo,Oh, Hun,Lee, Ju-Jang 한국조명전기설비학회 1994 조명.전기설비 Vol.8 No.1

PID 제어기는 많은 서보 제어 시스템에 사용되고 있다. 하지만 제어 시스템이 외란이나 시변특성을 가졌을 때 시스템의 강인제어가 어렵게 된다. 이에 대한 보완적인 한 방법으로 본 논문에서는 PID 제어기가 퍼지 레귤레이터를 갖는 제어기법을 제시하였다. 퍼지 레귤레이터는 에러와 에러 변화분에 의해서 설계되며, k번째 제어 입력은 k번째와(k-1)번째 비퍼지화 값의 덧셈에 의해 결정된다. 제어입력은 입력측에 전달된다. 퍼지 레귤레이터에 의한 강인한 제어기능은 시뮬레이션에 의해 확인하였다. PID controller is being used in many servo control systems. However, when a control system has disturbance or time variable characteristic, it is very difficult to guarantee the robustness of the system. In the way of solving this problem, in this paper, a control method using the PID controller with Fuzzy Logic Regulator is presented. Fuzzy Logic Regulator is designed by error and error change, the kth sampling control input is decided by the addition of the kth sampling defuzzification value and the (k-l)th sampling defuzzification value. Control input is transmitted to input. The robust control function of Fuzzy Logic Regulator is demonstrated by the computer simulation.

직류 서보 전동기으 속도제어를 위한 전문가 자동동조 PID 제어기

박왈서 한국통신학회 1991 韓國通信學會論文誌 Vol.16 No.9

The idea of expert control is to incoporate a rule based expert system in a feedback control system. In this paper, We present some heuristic rules about input regulation and supervision and turning for D.C. servo motor speed control. The expert auto-turning PID Controller which Heuristic rules are used as an element of the feedback control system is implemented with the numerical algorithms and Heuristic logics. The robust and accurate control function is confirmed by computer simulation.. 전문가 제어는 궤환세어 시스템에 규칙기반 전문가 시스템을 도입한 기법이다. 본 논문에서는 직류 서보전동기 속도 제어를 위한 입력 조절, 감독, 동조에 관한 경험적 규치기 제시되었다. 경험적 규칙이 궤횐제어 시스템의 한 요소로서 사용된 전문가 자동동조 PID 제어기는 수치 알고리즘과 경험적 논리로 구성된다. 견실하고 정밀한 제어기능은 컴퓨터 시뮬레이션에 의하여 확인 하였다