http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
김종탁(J. T. Kim),김정길(J. G. Kim),최규정(K. J. Choi) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
본 연구에서는 트렉터에 로터베이터를 설치하여 실 운용 환경에서 하중을 계측하고 하중에 따른 로터베이터의 오일의 온도 및 수명을 분석하였다. 로터베이터는 트랙터의 후방에 부착되어 트랙터의 동력인출장치(PTO)로부터 인가되는 동력을 로터베이터의 회전축으로 전달하고, 회전 방향에 따라 토양을 반전 및 절삭하게 된다. 이와 관련하여 로터베이터의 운용에 따라 회전축과 연결된 기어박스 및 오일에 부하가 발생된다. 따라서 계측된 실부하와 로터베이터의 오일의 온도 변화를 분석하고 오일의 예상 온도 및 수명을 분석하였다. 로터베이터에 입력되는 토크와 회전수를 계측하기 위해 트랙터 동력인출장치에 토크미터를 설치하였으며, 또한 오일의 온도를 계측하기 위해 기어박스 주변에 온도센서를 부착하였다. 로터베이터에 적용된 오일은 VG32를 선택하였으며, 실 작업에서 온도 변화에 따라 오일의 수명을 분석하기 위해 영향을 미치는 인자는 온도라고 가정을 하였다. 로터베이터는 전북 김제의 시험지 약 3,300 m² 에서 수행되었으며, 시험 조건은 농작업 속도 2-5 km/h 환경에서 적용하였다. 시험 조건은 총 10 세트 2 회 반복 시험을 수행하였으며, 반복 시험에서 획득한 실하중 및 오일 온도 변화를 분석하였다. 시험 결과 작업량 및 작업 부하에 따라 온도변화가 발생하였으며, 온도 변화에 따른 오일의 수명 예측 식의 결과와 일치함을 확인하였다. 향후 ISOBUS 를 활용한 로터베이터의 오일류의 유지 및 관리의 편의성을 확보하는데 적용 가능할 것으로 판단된다.
비전 기반 딥러닝과 Edge 플랫폼을 활용한 둑 인식 알고리즘 개발
윤원섭 ( W. S. Yun ),김원균 ( W. G. Kim ),김종탁 ( J. T. Kim ) 한국농업기계학회 2023 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.28 No.2
IT 기술 발달의 영향으로 농업의 자동화 및 작업의 안정성 향상을 위해 농업 현장에 지능형 농기계가 개발되고 있다. 그중 자율주행 트랙터는 작업 동선을 확보하기 위해 밭의 경계를 주행하고 전체 작업 구역에 대한 가상 경로를 계획한다. 선정된 밭의 구역 및 경계를 구분하는 방법으로 팜맵을 활용한 외곽 경계좌표를 활용하는 연구도 진행되고 있다. 그러나 기존에 취득한 팜맵의 외곽 경계좌표와 로드맵의 실제 외곽 경계좌표가 일치하지 않음에 따라 밭의 경계를 탐지하여 로드맵의 외곽 경계와 팜맵의 외각 경계를 보정하는 기술이 필요하다. 본 연구에서는 밭의 경계를 탐지하는 Semantic Segmentation 알고리즘을 개발하고 이를 양자화 및 경량화하여 다양한 제어기에 알고리즘을 적용하였다. 학습 데이터 확보를 위해 카메라의 RGB 센서를 사용하여 밭의 영상 데이터를 취득한 후 밭 경계를 따라 데이터를 라벨링하였다. RGB 영상과 라벨링 데이터를 활용하여 BiSeNet, PIDNet, STDC, DeepLab 등의 SOTA (State of the Art) 모델들에 대한 전이학습 (Transfer Learning)을 진행하였고, 각 학습 성능을 비교한 결과 전이학습된 BiSeNet 모델이 92.84의 가장 높은 IoU (Intersection of Union) 수치를 나타내었다. 학습된 BiSeNet 모델은 Google Coral EdgeTPU에 적용을 위해 모델 변환, 경량화 및 양자화를 진행하였으며, 프레임당 0.14 초의 처리속도를 나타내었다. 학습 및 변환된 모델은 카메라의 RGB 센서를 통해 실시간으로 밭 경계의 모서리를 검출해낼 수 있으며 이를 통해 기존의 팜맵의 외곽 경계를 보정하는데 활용할 수 있을 것으로 판단된다.