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우리나라 2011년도 언론분야 독도 주제 연구의 ‘현황과 과제’
김신호(Sinho Kim) 영남대학교 독도연구소 2012 독도연구 Vol.- No.13
본 연구는 2011년 1월 1일부터 12월 31일까지 주요 언론에서 다룬 독도에 관한 기사들을 바탕으로 언론분야에 있어서 독도문제의 보도현황을 분석하고 앞으로 개선하고 발전시켜야 할 과제들을 이끌어 내고자 시도하였으며, 구체적으로 우리나라 주요 언론기관들의 독도관련 기사들을 보도 분야별, 보도유형별, 프레임 유형별로 현황을 파악한 후, 언론이 정책행위자인 정부와 정책평가자인 독자들에서 어떤 역할을 감당하고 있는지 분석하고 있다. 독도관련주제에 관한 보도들은 처음의 제한적인 상황에서, 국민정서에 편승하는 방향으로 선회되었다가, 오히려 오늘날에는 국민정서를 부추기어 정치적 인기를 만회하려는 선까지 진행되고 있는 상황이다. 언론은 정권이 영토문제를 실정을 가리는데 활용하고 싶은 유혹으로부터, 국민이 독도문제로 인하여 군중심리에 묻여버리고 싶은 유혹으로부터 과감히 돌아설 수 있도록 종용해야 하며, 문제의 본질을 짚어주고, 때마다 발생하는 사건 사고에 일희일비하지 않도록 장기적 안목과 포용의 메시지를 전달해 주어야한다. 언론은 각 정권이 독도문제를 정치적 이용보다 국가 장래에 도움이 되도록 정책으로 반영하고, 국민들이 독도에 대한 자부심을 갖고 각자의 일상에 매진하도록 배려하는데 시금석이 되어 주어야 하겠다. Dokdo is a small island, but a subject of lot more concerns from the Korean people, government, and mass-media than any other island in Korea. During the 2011, lot of news concerning the island has been released from mass-media. Most of the researches were done in areas of history, international politics, and international law, but few was done in Journalism area. This study deals with four major daily newspapers, and 3 monthly magazines and 2 weekly magazines. Articles of the mass-media have been analyzed by the issue area, by the report type, and by the report frame. Even though Dokdo is the subject of the international politics, it has been reported in social, cultural areas frequently. Sketch type and straight type of the report were the most frequent types of articles on Dokdo. Mass-media deal with Dokdo issues more frequently than before. But Dokdo issues should not been used as political scape goats to distract people"s concern in both of the countries, Korea and Japan. Mass-media need to reveal the core of the Dokdo issue to the people whenever it becomes the national issue rather than to stimulate emotions of the people.
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지능제어를 이용한 평면 여자유도 매니퓰레이터와 환경과의 상호작용에 관한 연구
유봉수(Bong Soo Yoo),김신호(Sinho Kim),조중선(Joongseon Joh) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회논문지 Vol.19 No.3
로봇 매니퓰레이터를 이용한 대부분의 작업은 환경과의 상호작용을 요구하며, 위치제어, 충돌제어 그리고 힘제어로 구성된다. 위치제어는 환경에 도착하는 방법을 의미하고 환경에 접촉하는 순간은 충돌제어 문제를 야기하며, 힘제어는 환경과의 충돌 후에 원하는 힘궤적을 유지하는 것이다. 이러한 세 가지 제어문제는 순차적으로 발생하므로 각각의 제어 알고리즘은 독립적으로 개발되어야 한다. 특히 여자유도 매니퓰레이터에서 이러한 세 가지 제어문제는 독립된 중요한 연구 주제이다. 예를 들어, 관절 토크 최소화와 충격힘 최소화는 여자유도 매니퓰레이터의 대표적인 연구주제이다. 본 논문에서는 단일 작업을 통하여 세 가지 제어문제를 구성하였다. 위치제어는 각 관절의 토크와 토크변화 그리고 충돌 시의 충돌힘 최소화를 위하여 개발되었다. 따라서 충돌제어의 초기조건은 이전의 위치제어 알고리즘으로부터 최적화 되고 그러한 제어 전략은 충돌제어의 결과를 개선시킨다. 유사하게, 힘제어 문제의 초기조건은 이전의 위치제어와 충돌제어로부터 간접적으로 최적화된다. 힘제어 알고리즘은 각 관절 토크와 힘외란 최소화시키는 개념을 사용하였다. 모의실험 결과는 제안된 알고리즘의 타당성을 보여준다. There are many tasks which require robotic manipulators interaction with environment. It consists of three control problems, i.e., position control, impact control and force control. The position control means the way of reaching to the environment. The moment of touching to the environment yields the impact control problem and the force control is to maintain the desired force trajectory after the impact with the environment. These three control problems occur in sequence, so each control algorithm can be developed independently. Especially for redundant manipulators, each of these three control problems has been important independent research topic. For example, joint torque minimization and impulse minimization are typical techniques for such control problems. The three control problems are considered as a single task in this paper. The position control strategy is developed to improve the performance of the task, i.e., minimization of the individual joint torques and impulse. Therefore, initial conditions of the impact control problem are optimized at the previous position control algorithm. Such a control strategy yields improved result of the impact control. Similarly, the initial conditions for the force control problem are indirectly optimized by the previous position control and impact control strategies. The force control algorithm uses the individual joint torque minimization concept. It also minimizes the force disturbances. The simulation results show the proposed control strategy works well.
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