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인체내의 캡슐 내시경의 자세 측정을 위한 기준점 선정 방법
김명유(Myungyu Kim),박래현(Raehyeon Park),유영갑(Younggap You) 대한전자공학회 2007 대한전자공학회 학술대회 Vol.2007 No.7
본 논문은 초음파 센서를 이용하여 소화 경로 내를 이동하는 캡슐 내시경의 자세 측정에 필요한 기준점 선정 방법을 제안하였다. 캡슐 내시경의 자세 측정은 소화 경로에 대한 이동 좌표계, 캡슐 내시경 상의 이동 좌표계, 그리고 알려진 고정된 좌표계를 필요로 한다. 고정 좌표계를 제외한 2개의 이동 좌표계는 캡슐 상에서 정의한 기준점의 영향을 받는다. 본 논문에서는 기준점이 소화 경로에 대한 캡슐 내시경의 자세 정보에 미치는 영향을 보였으며, 이 결과를 이용하여 기준점을 얻는 방법을 제시하였다.
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유영선(Youngsun Yoo),김명유(Myungyu Kim),유영갑(Younggap You) 한국콘텐츠학회 2008 한국콘텐츠학회논문지 Vol.8 No.2
본 논문은 각변위 방식을 이용한 소화경로 모델링 및 경로에 대한 캡슐의 오리엔테이션 측정 방법을 제안하였다. 제안하는 방법은 캡슐 내시경의 자세를 3차원 방향벡터와 이의 회전성분으로 표현하였다. 소화경로에 대한 캡슐의 오리엔테이션 정보인 롤, 피치 그리고 요우 값은 각각 1.6° 이내의 오차를 보였다. 제안된 방법은 자기장을 이용한 오리엔테이션 측정에서 롤값 측정 문제를 해결하였다. 오일러 각을 이용한 기존의 오리엔테이션 측정 방식과 비교하여 알고리즘의 복잡도를 줄였다. In this paper, we propose an orientation tracking method and a digestion path model based on angular displacement. The proposed method expresses a capsule's orientation as 3-dimension vectors and its rotation angle. Errors in roll, pitch, and yaw representing capsule's orientation information is down to 1.6°. Using the proposed method we can measure a roll which is not possible to be measured using the magnetic field method. We reduce algorithm complexity lower than a previous methods based on Euler angle.
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