글로벌 비젼을 이용한 자동제어 휴머노이드 축구시스템 설계

구자일(Ja Yl Ku) 대한전자공학회 2008 電子工學會論文誌 IE (Industry electronics) Vol.45 No.2

본 논문에서는 휴머노이드를 이용한 로봇 축구 시스템을 새롭게 제안하며, 다수의 인간형 로봇을 제어하는 방법과 축구 경기를 하기 위한 전략 알고리즘 등에 대해 기술하였다. 로봇의 위치와 방향을 파악하기 위해서 로봇의 위쪽 어깨 부분에 각각의 로봇을 구분할 수 있는 칼라 태그를 부착하였고, 빠른 위치와 방향 인식을 위해 전용의 PC를 통해 영상인식을 수행하였다. 본 논문에서 제안한 휴머노이드 로봇 축구 시스템은 기존의 바퀴 구동형 축구 로봇을 한 단계 발전시킨 것으로, 앞으로 많은 연구를 통하여, 인간처럼 자율 이동이 가능한 로봇 축구 경기가 가능하리라 본다. The paper is represented active robot soccer system using humanoid. many robot we implement the control method of several robot and the algorithm of robot soccer system. the position and direction of the robot is recognized quickly using color tag on the shoulder of robot and special personal computer. Humanoid robot soccer system in this paper develops better in existent wheel-driven soccer robot. Forward, through a lot of studies, self-moving soccer game like human with humanoid is possible.

Design of A Neuro-Fuzzy Controller for Speed Control Applied to AC Servo Motor

구자일(Ja-Yl Ku),김상훈(Sang-Hun Kim) 大韓電子工學會 2010 電子工學會論文誌 IE (Industry electronics) Vol.47 No.3

본 논문에서는 기본적인 형태는 퍼지 제어의 형태를 유지하면서 그 세부적 요소들을 신경회로망으로 구성한 뉴로-퍼지 제어기를 설계하였다. 뉴로-퍼지 제어기는 퍼지 제어 및 신경회로망 제어가 갖는 장단점을 서로 보완할 수 있도록 하였으며 On-Line상태에서 동조가 이루어지도록 하였다. 본 제어기의 성능을 평가하기 위해서 현재 로봇제어에서 많이 사용되고 있는 교류 서보 전동기의 속도제어에 적용시켰다. 가장 보편적인 제어기인 PID제어기 및 퍼지제어기와 비교실험 함으로써 제어기로서의 안정한 특성을 입증하였다. 특히 로봇처럼 급격한 부하변동에 대응할 수 있는 제어기 설계를 위해 부하를 인가하여 실험을 수행하여 성능을 입증하였다. In this study, a neuro-fuzzy controller based on the characteristics of fuzzy controlling and structure of artificial neural networks(ANN). This neuro-fuzzy controller has each advantage from fuzzy and ANN, respectively. Plus, it can handle their own shortcomings and parameters in the controller can be tuned by on-line. To verify the proposed controller, it has applied to the AC servo motor which is popular item in robot control field. General PID and fuzzy controller are also applied to the same motor so stability and good characteristic of the proposed controller are compared and proved. Especially, the experiment for variable load is investigated and performance result is proved also.

무선 FMS를 지원하는 초미세 입자 계수기 개발

구자일(Ja-Yl Ku),전성돈(Sung-Don Jun) 한국컴퓨터정보학회 2010 한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집 Vol.18 No.2

기존의 입자계수기(Particle Counter)는 0.3um의 최소 인식 크기와 샘플링 유량이 2.83 lpm을 갖는다. 본 논문에서는 0.1um의 최소 인식 크기와 샘플링 유량이 28.3lpm과 50lpm을 갖는 입자 계수기를 개발하였다. 이와 함께 온도, 습도, 정전기를 실시간으로 측정하여, 이를 무선 인터페이스를 통해서 모니터링 프로그램과 연동, DB화하여 크린룸 현장의 환경을 실시간으로 유지 관리하도록 하였다.

ESD와 점착 롤 제진을 이용한 LGP 건식 세정 장치 개발

구자일(Ja_Yl Ku),전성호(SungHo Jun) 대한전자공학회 2014 전자공학회논문지 Vol.51 No.8

본 논문에서는 도광판(LGP, Light Guide Panel)의 미세먼지 세정을 위해 건식 점착롤 제진과 코로나 대전을 이용한 제전(ESD, electrostatic discharge) 방식을 적용한 건식 세정 장치를 개발한다. 이를 위해 점착롤 제진과 제전 방식을 혼합 적용할 수 있는 세정 메커니즘을 설계하고, LGP를 자동으로 로딩/언로딩 및 이송할 수 있는 장치를 설계하고 구현한다. 그리고 이물질 및 미세먼지 세정 실험을 통해 개발된 시스템이 안정적으로 동작함을 확인하였다. In this paper, we developed a LGP(Light Guide Panel) dry cleaning system for particle cleaning using corona discharge and dry adhesive roll. Therefore, we design a cleaning mechanism that can be applied dry adhesive dust removal roll and ESD(electrostatic discharge) by using corona discharge. Also, we design and implementation of equipment, which can loading, unloading and transfer LGP automatically. The developed equipment is dust and particle cleaning experimental results to demonstrate its stability.

건설 중장비용 고신뢰성 PLC-CAN 통신 모듈 개발

구자일(Ja_Yl Ku),장세봉(Se_Bong Jang) 대한전자공학회 2014 전자공학회논문지 Vol.51 No.10

건설 중장비의 경우 유압기기 및 전장 배선 등으로 인하여 내부의 배선이 매우 복잡한 구조를 가지고 있으며, 이러한 복잡한 배선으로 인하여 장비의 생산 및 유지 보수에 많은 시간이 소요되고 있어 원가 상승 요인으로 작용한다. 본 논문에서는 건설 중장비의 전장 배선을 간소화하기 위한 고신뢰성을 갖는 PLC(Power Line Communication)-CAN(Controller Area Network) 통신 모듈을 설계하고 구현한다. In the case of construction equipment, internal wiring has a very complicated structure such as an electrical wiring and hydraulic equipments. Because of these complex wiring, a lot of time is spent on maintenance and equipment manufacturing. In this paper, we design and implementation of the high-reliability PLC(Power Line Communication) -CAN(Controller Area Network) communication module to reduce electrical wiring of the construction equipment.

Digital Implementation of Backing up control of Truck-trailer type Mobile Robots

구자일(Ja-Yl Ku),박창우(Chang-Woo Park) 대한전자공학회 2009 電子工學會論文誌 IE (Industry electronics) Vol.46 No.2

본 논문은 실제적인 제약, 컴퓨팅 시간 지연, 양자화를 고려하여 퍼지 모델을 기초로 한 제어기를 트럭-트레일러 타입의 모바일 로봇의 귀환 제어기에 적용하여 설계하였다. 퍼지 귀환 제어기의 출력은 단위 샘플링 시간동안 지연되므로 이를 예측하여 설계하였다. 시간 지연을 고려한 해석 및 디자인 문제는 제안된 제어기가 샘플링 시간과 동기되어 있기 때문에 쉽게 해결된다. 또한 퍼지 제어기 구조 개발 시 양자화가 이루어지기 때문에 안정성 있는 해석이 가능하고 양자화 이외에 발생하는 사소한 문제도 역시 안정함을 보여주므로, 양자화한 시스템은 일반적으로는 극단적인 수렴을 한다. 실험결과에서 제안된 시스템의 효율성이 증명됨을 볼 수 있다. In this paper, the implementation of the backward movement control of a truck-trailer type mobile robot using fuzzy model based control scheme considering the practical constraints, computing time-delay and quantization is presented. We propose the fuzzy feedback controller whose output is delayed with unit sampling period and predicted. The analysis and the design problem considering the computing time-delay become very easy because the proposed controller is syncronized with the sampling time. Also, the stability analysis is made when the quantization exists in the implementation of the fuzzy control architectures and it is shown that if the trivial solution of the fuzzy control system without quantization is asymptotically stable, then the solutions of the fuzzy control system with quantization are uniformly ultimately bounded. The experimental results are shown to verify the effectiveness of the proposed scheme.

승강장 안전관리 시스템 개발

구자일(Ja-Yl Ku),이종호(Chong-Ho Yi),안창환(Chang-Hwan Ahn) 대한전자공학회 2006 대한전자공학회 학술대회 Vol.2006 No.11

In this study, we have proposed Station Safety Management System to protect station accident. we establish a sensor part near an underground rail. If a passenger approaches an underground rail, at first, lamp is shining and warning sound is ringing nevertheless he approaches end of underground rail, At the same time, lamp is shining, warning sound is ringing, this information transfer server and train. We makes this system using low cost in comparison with another system.

FMS를 지원하는 블루투스 기반의 4-채널 미세 입자 계수기 개발

엄우용(Woo-Yong Ohm),구자일(Ja-yl Ku),박성욱(Sung-Wook Park) 대한전자공학회 2014 전자공학회논문지 Vol.51 No.3

본 논문에서는 클린 룸 환경의 생산 설비에서 발생하는 미세입자, 온도, 습도 값을 측정하여 블루투스 통신을 통해 전송하는 4-채널 미세입자 계수기를 개발하였다. 이를 위해 광학 렌즈와 입자 검출 챔버를 설계하고, 미세 검출 회로를 다채널로 설계하여 0.3μm에서 5μm 내외의 미세 입자를 측정할 수 있도록 하였다. 그리고 측정된 값을 상시 모니터링 하기 위해 FMS(Facility Monitoring Systems) 프로그램을 개발하고, 실험을 통해 개발된 시스템이 안정적으로 동작함을 확인하였다. In this paper, we developed a 4-channel particle counter for measuring particles, temperature, humidity in production facilities of clean-room environment, and the measured data can be transmitted via bluetooth. To measure the particle size ranging 0.3um~5um, we designed optical lens, particle detection chamber and multi-channel particle detection circuit. And we also developed a FMS program for real-time monitoring of measuring data, which resulted in the stable operation.

RFID를 이용한 교도소의 온라인 통제 시스템 개발

박승환(Seung Hwan Park),구자일(Ja Yl Ku) 대한전자공학회 2008 電子工學會論文誌 IE (Industry electronics) Vol.45 No.4

본 논문은 교도소 출입문의 모든 개폐 현황과 정보를 온라인 네트워크를 통하여 중앙의 통제실에서 실시간으로 확인할 수 있도록 하고, 실별, 층별로 위치한 다수의 출입문 개폐동작을 개별 또는 병렬로 동시에 동작할 수 있도록 하는 중양통제에 의한 양방향 제어시스템을 구성하였다. 현재 사용 중인 125㎑대 RFID기술의 단점을 보완하기 위해서 13.56㎒대 RFID 기술을 적용하여 보안 및 신뢰성 문제를 해결하였으며, 비정상적으로 문이 열릴 경우 경광등 및 경보음을 울리도록 하는 온라인 통제 및 관리 시스템을 개발하였다. The paper represented central management system of dual direction that does opening and shutting, real-time check of various doors of the prison in the on-line network. To remove a fault of 125㎑ RFID technology, we use 13.56㎒ RFID technology, can solve the problem of the maintenance and trust, development of on-line control and management system that ring the alarm in the abnormal opening and shutting doors.

螢光眼底 영상에서 血管검출에 관한 연구

강전권(Jeon kwun Kang),구자일(Ja yl Ku),한영환(Young hwan Han),홍승홍(Hong seung Hong) 대한전자공학회 1993 대한전자공학회 학술대회 Vol.1993 No.7