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이수영(Soo-Yeong Yi),홍영진(Youngjin Hong),서진호(Jin-Ho Suh) 제어로봇시스템학회 2010 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.16 No.1
In this paper, we address an active ranging system based on laser structured light image for mobile robot application. Since the burdensome correspondence problem is avoidable, the structured light image processing has efficient computation in comparison with the conventional stereo image processing. By using a cylindrical lens in the laser generation, it is possible to convert a point laser into a stripe laser without motorized scan in the proposed system. In order to achieve robustness against environmental illumination noise, we propose an efficient integro-differential image processing algorithm. The proposed system has embedded image processing module and transmits distance data to reduce the computational burden in main control system.
이만기(Man Gi LEE),홍영진(Youngjin Hong),지성철(Sung Chul Jee),김종찬(Jong-Chan Kim) 한국해양환경·에너지학회 2018 한국해양환경공학회 학술대회논문집 Vol.2018 No.11
본 논문은 선박 파공 봉쇄를 위한 로봇공학 기반의 새로운 기법을 제안한다. 제안하는 로봇은 강철 벽면 주행이 가능하고 파공부에 앵커를 삽입할 수 있도록 설계된다. 삽입된 앵커가 파공 안쪽에서 펼쳐지고 걸리면 봉쇄 패치가 그 위로 붙어 파공을 봉쇄하게 된다. 제안하는 기법은 잘 알려진 앵커 기반의 봉쇄 기법과 유사하지만 인력 대신 원격 조종 로봇을 사용하기 때문에 더욱 안전하다. 로봇의 설계 사양과 개발 기술에 대해 자세히 소개한다. This paper suggests a novel technique to seal openings of vessel hulls based on robotics. A robot is designed to be able to climb a steel hull and insert an anchor in a hole. The inserted anchor is unfolded and hooked inside the opening, then sealing patch is attached over it for oil leak-stopping. The proposed method is similar to well-known anchor-based oil sealing method, however safer than ever because remotely operated robot could be substituted the danger mission with the human. The robot’s specifications and developed techniques are introduced in detail.
신진(Jin Shin),이수영(Sooyeong Yi),홍영진(Youngjin Hong),서진호(Jinho Suh) 제어로봇시스템학회 2010 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.16 No.8
In this paper, we proposed an omnidirectional ranging system that is able to obtain 360o all directional distances effectively based on structured light image. The omnidirectional ranging system consists of laser structured light source and a catadioptric omnidirectional camera with a curved mirror. The proposed integro-differential structured light image processing algorithm makes the ranging system robust against environmental illumination condition. The omnidirectional ranging system is useful for map-building and self-localization of a mobile robot.
정윤찬,홍영진 가톨릭대학교 자연과학연구소 1999 자연과학논문집 Vol.20 No.-
본 논문에서는 CAM을 이용한 폴리싱 장치에서 가상회선별로 셀을 폴리싱하고 쉐이핑 할 때, 약속을 어기고 과다한 트래픽을 유입시키는 입력 셀 흐름을 찾아서 적절한 제어를 하는3가지 방법별 폴리싱 성능을 분석한다. 회선별로 약속 불이행이 해당회선 폴리싱 장치의 버퍼 오버플로로 나타나면 오버플로 이후의 셀을 드롭시키는 전략(CASEⅠ), 버퍼를 한 번 비우는 전략(CASE Ⅱ) 및 버퍼에 있는 우선 순위가 낮은 셀들을 골라서 비우는 전략(CASEⅢ)의 세 가지 방법의 성능을 분석할 수 있도록 분석모델을 개발한다. 이 모델을 이용하여 폴리싱 장치의 구조 파라미터인 버퍼용량, 쉐이핑시의 최소 셀간의 간격, 우선 순위 셀 비율 변화에 따른 폴리싱 장치에서의 셀 손실과 버퍼링 지연시간을 분석한다.