http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
실시간 얼굴 방향성 추정을 위한 효율적인 얼굴 특성 검출과 추적의 결합방법
김웅기 ( Woonggi Kim ),전준철 ( Junchul Chun ) 한국인터넷정보학회 2013 인터넷정보학회논문지 Vol.14 No.6
본 논문에서는 실시간으로 입력되는 비디오 영상으로부터 사용자의 얼굴 방향을 효율적으로 추정하는 새로운 방법을 제안하였다. 이를 위하여 입력 영상으로부터 외부조명의 변화에 덜 민감한 Haar-like 특성을 이용하여 얼굴영역의 검출을 수행하고 검출 된 얼굴영역 내에서 양쪽 눈, 코, 입 등의 주요 특성을 검출한다. 이 후 실시간으로 매 프레임마다 광류를 이용해 검출된 특징 점을 추적하게 되며, 추적된 특징 점을 이용해 얼굴의 방향성 추정한다. 일반적으로 광류를 이용한 특징 추적에서 발생할 수 있는 특징점의 좌표가 유실되어 잘못된 특징점을 추적하게 되는 상황을 방지하기 위하여 검출된 특징점의 템플릿 매칭(template matching)을 사용해 추적중인 특징점의 유효성을 실시간 판단하고, 그 결과에 따라 얼굴 특징 점들을 다시 검출하거나, 추적을 지속하여 얼굴의 방향성을 추정을 가능하게 한다. 탬플릿 매칭은 특징검출 단계에서 추출된 좌우 눈, 코끝 그리고 입의 위치 등 4가지 정보를 저장한 후 얼굴포즈 측정에 있어 광류에의해 추적중인 해당 특징점들 간의 유사도를 비교하여 유사도가 임계치를 벗어 날 경우 새로이 특징점을 찾아내는 작업을 수행하여 정보를 갱신한다. 제안된 방법을 통해 얼굴의 특성 추출을 위한 특성 검출과정과 검출된 특징을 지속적으로 보완하는 추적과정을 자동적으로 상호 결합하여 안정적으로 실시간에 얼굴 방향성 추정 할 수 있었다. 실험을 통하여 제안된 방법이 효과적으로 얼굴의 포즈를 측정할 수 있음을 입증하였다. In this paper, we present a new method which efficiently estimates a face direction from a sequences of input video images in real time fashion. For this work, the proposed method performs detecting the facial region and major facial features such as both eyes, nose and mouth by using the Haar-like feature, which is relatively not sensitive against light variation, from the detected facial area. Then, it becomes able to track the feature points from every frame using optical flow in real time fashion, and determine the direction of the face based on the feature points tracked. Further, in order to prevent the erroneously recognizing the false positions of the facial features when if the coordinates of the features are lost during the tracking by using optical flow, the proposed method determines the validity of locations of the facial features using the template matching of detected facial features in real time. Depending on the correlation rate of re-considering the detection of the features by the template matching, the face direction estimation process is divided into detecting the facial features again or tracking features while determining the direction of the face. The template matching initially saves the location information of 4 facial features such as the left and right eye, the end of nose and mouse in facial feature detection phase and reevaluated these information when the similarity measure between the stored information and the traced facial information by optical flow is exceed a certain level of threshold by detecting the new facial features from the input image. The proposed approach automatically combines the phase of detecting facial features and the phase of tracking features reciprocally and enables to estimate face pose stably in a real-time fashion. From the experiment, we can prove that the proposed method efficiently estimates face direction.
분산 제어 시스템을 위한 EtherCAT 시계 동기화의 성능 평가
김웅기(Woonggy Kim),성민영(Minyoung Sung) 대한기계학회 2014 大韓機械學會論文集A Vol.38 No.7
EtherCAT의 시계 동기화 기법인 DC(Distributed Clock)는 실시간 분산 제어 시스템에서 고도로 동기화된 기능의 설계를 가능하게 한다. 본 논문은 실제 자동화 시스템에서의 광범위한 실험을 통해 EtherCAT DC 기법의 성능을 평가한다. Xenomai와 IgH EtherCAT 스택을 이용하여 EtherCAT 제어 시스템을 구축하고, 네트워크 내의 노드 간 시계 편차를 분석한다. 실험 결과, 동기 시계의 정확도는 슬레이브 장치의 개수, 드리프트 보정의 주기, 시스템 기준 시계의 종류 등 많은 요소에 의해 영향을 받음을 알 수 있었다. 특히, 시스템 기준 시계의 종류에 따라 마스터 장치의 동작이 근본적으로 상이하며 매우 다른 성능 특성을 초래하므로, 기준 시계의 선택은 신중히 이루어져야 함을 알 수 있었다. Support for the precise time synchronization of EtherCAT, known as distributed clock (DC), enables the design of highly synchronized operations in distributed real-time systems. This study evaluates the performance of the EtherCAT DC through extensive experiments in a real automation system. We constructed an EtherCAT control system using Xenomai and IgH EtherCAT stack, and analyzed the clock deviation for different devices in the network. The results of the evaluation revealed that the accuracy of the synchronized clock is affected by several factors such as the number of slave devices, period of drift compensation, and type of system time base. In particular, we found that careful decision regarding the system time base is required because it has a fundamental effect on the master operation, which results in significantly different performance characteristics.
PLC를 이용한 산업용 제어 응용을 지원하는 OPC-UA 프레임워크의 설계 및 구현
오승엽(Seungyeop Oh),김웅기(Woonggy Kim),성민영(Minyoung Sung) 한국정보과학회 2018 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 Vol.24 No.10
PLC(Programmable Logic Controller)는 일종의 경성 실시간 시스템으로서, 입력을 읽고 계산하며 결과를 출력하는 작업을 주기적으로 반복 실행한다. PLC는 조립 라인, 로봇과 같은 제조공정에 필요한 다양한 제어 논리를 구현하는데 사용된다. PLCopen OPC-UA(Unified Architecture)는 PLC 소프트웨어가 포함하는 변수와 메소드를 외부 산업용 기기에 표출하기 위한 정보 모델을 정의하고 있으며 동시에 PLC가 외부 OPC-UA 시스템에 접근할 때 사용할 함수 블록들을 정의하고 있다. 본 논문은 정보 모델 생성 기능과 OPC-UA 클라이언트 함수 블록을 포함하는 PLCopen OPC-UA 프레임워크의 설계와 구현을 기술한다. 오픈 소스 소프트웨어인 Beremiz와 OpenOpcUa를 확장하여 OPC-UA 서버 및 클라이언트 기능을 구현하였다. 실험을 통해, 제안된 프레임워크에 의해 생성된 정보 모델이 표준과 호환됨을 확인하였으며, OPC-UA 통신 성능은 PLC 실시간 제약조건을 만족하면서도 안정적이며 예측 가능함을 관찰할 수 있었다. PLC is a hard real-time system that repetitively reads inputs and computes and writes outputs. PLC is used to implement various control logics required for manufacturing processes such as assembly lines and robotics. PLCopen OPC-UA defines the information model that expresses the variables and methods in the PLC software to external industrial devices. It also defines the function blocks that PLC uses to access external OPC-UA systems. This paper proposes a PLCopen OPC-UA framework that includes information model generation and OPC-UA client function blocks. In order to accomplish this, we extended the open source software, Beremiz and OpenOpcUa, and implemented the OPC-UA server and client functions. Through experimentation, we confirmed that the developed system generates an information model conforming to the standard and shows stable and predictable performance while satisfying the real-time constraints of PLC.
가상 차량 튜닝 환경(Car-Vatar)을 위한 차량 제어 시스템이 적용 된 다물체 동역학 기반의 차량 모델 개발
송경훈(Kyunghoon Song),이창욱(Changwook Lee),김웅기(Woonggi Kim),주동철(Dongzhe Zhu),김완구(Wangoo Kim),조희제(Huije Cho) 한국자동차공학회 2016 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2016 No.11
Traditional vehicle dynamics model for R&H has not been considering control system. It just designed for analyzing chassis structure"s characteristic. But in these day, a vehicle has lots of special control unit to stabilize its motion. And also design engineers has been trying to apply these control system on the model to get more accurate result compare with experimental one. In order to satisfy the field request, traditional vehicle model choose interfacing method with other software which has control algorithm. But these method requires not only different type software but also engineer"s skill to get more stable result. Purpose of this research is development these control algorithm inside of model not interfacing with others. Four major types of control algorithm such as VDC, ABS, EBD and TCS were introduced inside of Virtual vehicle tuning environment(Car-Vatar) model which provides R&H performance data based on multi-body dynamics analysis. We figure out that our new proposed model makes more reliable result.