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Sliding Mode Control of Electro-hydraulic Servo System using High Speed On-off Valves
Wennmacher,G.,Huh, Jun-Young 한국기술교육대학교 1998 論文集 Vol.5 No.1
고속전자밸브를 사용하면 시스템을 보다 저렴하게 구성할 수 있다. 본 연구는 펄스폭변조(PWM)방식을 4개의 2방향 고속전자밸브에 의해 구동되는 전기유압서보시스템의 위치제어에 관한 것으로 이 시스템에 내재된 불감대와 시스템의 파라메타 변통에 대해서 좋은 응답을 얻기 위해 슬라이딩모드 제어를 적용하였다. 특히 사용된 제어기에는 정상상태오차를 적분하여 제어할 수 있는 적분기가 내장되어 있고, 또 채터링이 없는 연속적 슬라이딩모드가 가능하다. 제안된 방법의 효율성과 견실성을 입증하기위해 전기유압서보시스템을 해석하여 슬라이딩모드제어기를 설계하고, 관성하중이나 밸브포펫 작동지연시간등의 시스템의 파라메타 변동에 대해 컴퓨터 시뮬레이션한 후, 그 결과를 실험을 통해 검증하였다.
고속전자밸브를 사용한 유압장치의 PWM 제어에 관한 연구
허준영,Wennmacher,G. 대한기계학회 1995 대한기계학회논문집 Vol.19 No.3
This study deals with a position control of an electro-hydraulic servo system which consist of cylinder and high speed on-off valves operated by microcomputer. The merits of PWM control of hydraulic equipment are the robustness of the high spee on-off valve, its low price and the direct control without D/A converter. In the PWM control of high speed on-off valve, the time lag and switching time existing between the input and output signals of valve are considered as demerit points. To get analytical results, the effects of these demerits have to be clarified in detail. The object of this study is to propose a mathematical model for the behavior of high speed on-off valve and to get analytical results of this system. The dynamic characteristics of this system is examined by digital computer simulation analytically and compared with experimental results to varify the proposed mathematical model.
허준영,Wennmacher, G. 대한기계학회 1995 대한기계학회논문집 Vol.19 No.6
PWM control is a kind of nonlinear control. The merits of PWM control of hydraulic equipment are the robustness of the high speed on-off valve and its low price. And it is easily implemented to hydraulic equipments with microcomputer. The high speed on-off valve is directly digitally controlled without any D/A converter. The objectives of this study is to analyze the limit cycle which regularly appear in the position control system using high speed on-off valve, and to give a criterion for the stability of this system. To do this, the nonlinear characteristics of PWM and cylinder friction of this system are described by harmonic linearization and the effects of parameter variations to the system stability are examined theoretically and experimentally. Consequently, the availability of the proposed method is confirmed well.