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유완식,김영석,Shigeru Okuma 한국조명전기설비학회 1991 조명.전기설비 Vol.5 No.4
본 논문은 유한시간 정정응답 제어이론을 이용한 직류전동기의 속도제어에 대하여 논하였다. 유한시간 정정응답 제어계는 이산시간제어를 적용하므로 제어량 포화현상과 검출지연 문제가 발생하여 계통의 불안정을 초래한다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 포화상태에서도 고속응답이 가능하도록 예측제어를 적용한 보상기를 제안한다. 실험 결과 지령치가 포화되지 않은 상태에서는 1샘플링시간으로 정정할 수 있었다. 지령치가 포화한 상태에서는 포화로부터 벗어난 후 1샘플링시간으로 정정할 수 있었다. 또한 예측제어를 적용하므로써 과도시의 오우버슈우트가 억제된 고속정정이 가능함을 알 수 있었다.
Trajectory Control of Direct Drive Robot with Two-Degree-of-Freedom Compensator
Jeong-Ho SHIN,Tatsuya SUZUKI,Shigeru OKUMA 전력전자학회 1995 ICPE(ISPE)논문집 Vol.1995 No.10
Recently, a disturbance observer based controller has been widely used in the industrial world because of its simplicity. However, this method depends on the intuitive approach in determining the disturbance estimation filter, therefore, more systematic approach is desired. In this paper, we make a bridge between the generalized compensator and the disturbance observer based controller by clarifying the internal structure of the generalized two-degree-of-freedom compensator. We apply the proposed algorithm to a trajectory control of a three-degree-of-freedom direct drive robot, and show some experimental results to verify the effectiveness of the proposed algorithm.