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Robust Landing Control of a Quadcopter on a Slanted Surface
Jiwook Choi,Donghun Cheon,Jangmyung Lee 한국정밀공학회 2021 International Journal of Precision Engineering and Vol.22 No.6
A robust landing control algorithm is proposed for a quadcopter, as well as for a landing platform to land on an inclined or problematic surface. To use the quadcopter for outdoor application, it is necessary to design a landing platform that can withstand environmental obstacles such as wind and weight load during landing. Conventional retractor landing platforms are not suitable for achieving a stable landing on inclined surfaces or obstacles. Therefore, in this paper, 2-link structured landing legs are applied to stably land on an inclined surface or obstacle with a suitable control algorithm. To achieve stable landing on a slanted surface, a cooperative control algorithm of the quadcopter and the landing platform has been proposed. The proposed robust landing system comprises two controllers, i.e., a high-speed proportional derivative control for the landing platform and a neural network-based proportional–integral–derivative control for controlling the quadcopter in real time. A quadcopter with a robust landing platform has been implemented, and the performance of the robust landing control algorithm has been demonstrated with the system.
양지욱 ( Jiwook Yang ),최한솔 ( Hansol Choi ),변지희 ( Jihui Byeon ),황교정 ( Kyojung Hwang ),김대영 ( Dae-young Kim ) 한국목재공학회 2021 한국목재공학회 학술발표논문집 Vol.2021 No.1
본 연구는 셀룰로오스, 키토산, 실크 피브로인을 혼합하여 복합필름으로 제조하고 혼합비에 따른 특성을 검토하였다. 60% LiBr 수용액을 용제로 사용하여 세 고분자들을 다양한 혼합비에 따라 혼합하여 용해를 실시하고, 재생 및 수세와 건조과정을 거쳐 복합필름으로 제조하였으며 물리·화학적 특성을 분석하여 LiBr 수용액의 블렌딩 용제로서의 활용 가능성과 복합필름재의 이용성을 확인하고자 하였다. 셀룰로오스, 키토산, 실크 피브로인 세 고분자들은 LiBr 수용액에 의해 용해 및 재생 과정에서 결정구조가 변화되었고, 특히 실크 피브로인의 경우 silk II 구조가 형성되지 않았으며, 용해·재생 과정에서 세 고분자 간의 수소결합이 형성된 것을 확인하였다. 복합필름의 인장강도는 세 고분자들 간의 물리적 엉킴과 고분자 계면 간의 수소결합에 의해 일정 혼합비까지 증가하였고 신장률은 키토산 함량 증가에 따라 감소하는 경향을 보였다.