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관성센서와 차속 센서를 이용한 차량 및 도로 기울기 추정
김찬수(Chansoo Kim),김가민(Gamin Kim),석지원(Jiwon Seok),조기춘(Kichun Jo),이건호(Kunho Lee),김종화(Jonghwa Kim),문인섭(Insub Moon),강지성(Jisung Kang) 한국자동차공학회 2021 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2021 No.6
카메라를 이용해 lane-mapping을 하기 위해서는 차량과 지면 사이의 각을 알고 있어야 평면 가정을 통해 차선의 3D 위치를 알 수 있다. 특히 방지턱이 많은 도심에서는 차량의 기울기를 정확하게 추정해야 한다. 기존 방법으로는 차고 센서 2개를 차량 앞뒤에 장착, 측정하여 높이차를 이용해 기울기를 추정하는 방법이 있다. 이 방법은 차량의 뒤까지 배선해야 하므로 배선의 복잡도가 증가하며, 추가적인 센서 부착이 필요하다는 단점이 있다. 따라서 본 연구에서는 관성 센서 및 차속 센서를 이용하여 차량의 기울기를 추정하고자 한다. 기존 센서를 공유할 수 있어 비용을 줄이고, 추가적인 배선을 하지 않고 기울기를 추정할 수 있다. 본 논문에서는 지면과 차량 사이의 기울기를 추정하기 위해 두 가지 기울기와 관련된 상태를 추정하는 방법을 제안한다. 첫번째는 차량 기울기로 오일러 각도에서 Pitch에 해당한다. 두번째로는 도로 기울기이다. 도로의 기울기를 추정하기 위해 몇 가지 가정을 적용한 추정 모델을 소개한다. 최종적으로 두 기울기 사이의 차이로 도로에 대한 차량의 기울기를 추정할 수 있다. 관성 센서는 3축의 각속도, 가속도만 측정하므로 자세 및 속도를 추정하기 위해서 적분, 회전변환 과정을 거쳐야한다. 적분과정에서 필연적으로 에러가 축적된다. 성능에 가장 영향을 미치는 것이 축적된 에러이므로 이를 개선하기 위해 본 논문에서는 도로와 차량의 기하학적 특성과 차량 네트워크 CAN 데이터를 활용한 보정 방법을 적용한다. 알고리즘을 평가하기 위해서는 CarMaker 시뮬레이션 시험 및 실차 시험을 차례로 수행한다. 자동차의 동역학 모델을 이용하여 다양한 환경(도로 조건, 하중)에 따라 지면에 대한 차량 기울기의 참값과 알고리즘 추정값을 통해 정량적인 성능을 평가한다. 시뮬레이션 시험 후에는 실차 기반 시험을 통해 같은 방식으로 성능을 검증한다. 실차 기반 시험에서도 도로조건, 하중에 의한 자세변화 등 다양한 환경에서 정량적인 성능을 평가한다.
LVRT/HVRT System 모델 개발 전략에 관한 연구
김병기(Byungki Kim),유경상(Kyungsang Ryu),남양현(Yanghyun Nam),김찬수(Chansoo Kim),고희상(Heesang ko),김미성(Misung Kim),박재범(Jaebum Park),김대진(Daejin Kim) 대한전기학회 2021 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2021 No.7
본 논문에서는 대용량 풍력발전기를 대상으로 일정기준이상 연계운전 능력을 평가할 수 있는 10MW급 이상의 LVRT(Low voltage Ride Through)/HVRT(Low voltage Ride Through)기능 모의가 가능한 시험장비의 개발 방안을 제안한다. 즉 RLC 방식의 단점을 보완한 단권변압기를 기반 탭 변환 방식시험장치의 권선비 조정 모델을 제안한다.. 상기에서 제안한 설계 및 운영 방안을 바탕으로 구현한축소형 LVRT/HVRT 시험장비의 성능시험을 통해 본 논문에서 제시한 설비의 유용성을 확인하였다.
Kim, Chansoo 梨花女子大學校 韓國生活科學硏究院 1970 韓國生活科學硏究院 論叢 Vol.4 No.-
著者는 自然界에서 韓國의 박쥐類 및 移住性鳥類와 腦炎바이러스의 感染과의 關係를 究明하기 위하여 수락산과 議政府에서 1969年8-9月에 採集한 촉새(Emberiza spodocephala pallas)79首의 血淸을 非動化,acetone 處理,거의 血球吸收處理를 한 後 腦炎바이러스에 對한 血淸檢査를 未血球疑集沮止法(HI test)에 衣하여 실시하였던 바 다음과 같은 結果를 얻었다. 1.박쥐(Vespertilio superans Tuomas)102首中 議政府에서 採集한 48首에서 2首의 血淸이 低 HI 抗體價(1:10)를 保有하고 있었고 수탁산의 박쥐 64首는 全部 陰性이었다. 2.한강변에서 採集한 鳥類(Emberiza spodocephala pallas)79首의 血淸은 全部 HI 抗體價陰性이였다. The present report is concerned with the occurrence of hemagglutination inhibiting antibodies to Japanese encephalitis virus (Nakayama strain) in bats and birds.Bats were captured during August to September and birds in October near Seoul.Blood samples of bats and birds were obtained from the jugular vein. The results obtained are summarized as follows: (1) Two of 102 serum samples from bats (Vespertilio superans Thomas) captured near Seoul had a low (1:10) HI antibody titer each. (2) None of HI antibodies was found in 79 serum samples from birds (Emberiza spodocehala pallas).Further studies are suggested to evaluate the significance of these low-titer antibodies.
Bayesian Approach for Determining the Order p in Autoregressive Models
Kim, Chansoo,Chung, Younshik 한국통계학회 2001 Communications for statistical applications and me Vol.8 No.3
The autoregressive models have been used to describe a wade variety of time series. Then the problem of determining the order in the times series model is very important in data analysis. We consider the Bayesian approach for finding the order of autoregressive(AR) error models using the latent variable which is motivated by Tanner and Wong(1987). The latent variables are combined with the coefficient parameters and the sequential steps are proposed to set up the prior of the latent variables. Markov chain Monte Carlo method(Gibbs sampler and Metropolis-Hasting algorithm) is used in order to overcome the difficulties of Bayesian computations. Three examples including AR(3) error model are presented to illustrate our proposed methodology.
A Bayesian Approach for Accelerated Failure Time Model with Skewed Normal Error
Kim, Chansoo 한국통계학회 2003 Communications for statistical applications and me Vol.10 No.2
We consider the Bayesian accelerated failure time model. The error distribution is assigned a skewed normal distribution which is including normal distribution. For noninformative priors of regression coefficients, we show the propriety of posterior distribution. A Markov Chain Monte Carlo algorithm(i.e., Gibbs Sampler) is used to obtain a predictive distribution for a future observation and Bayes estimates of regression coefficients.
Bayes Estimation of P(Y<X) of the Burr-Type X Model under Asymmetric Loss Function
Kim Chansoo,Han Keunhee The Korean Statistical Society 2005 Communications for statistical applications and me Vol.12 No.1
The present paper obtains Bayes estimators for the probability p(Y<X) when X and Y are two independent but not identically distributed the Burr-type X random variables and an asymmetric loss functions are used. An approximation based on the Laplace approximation method (Tierney and Kadane(1986)) is used for obtaining the Bayes estimators of P(Y<X). In order to compare the Bayes estimators with respect to squared error loss(SEL), linex loss and squarex loss functions respectively and MLE of the system reliability, Monte Carlo simulations are used.