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유영국(Young-Kuk Yoo),공정식(Jung Shik Kong),김진걸(Jin-Geol Kim) Korean Society for Precision Engineering 2008 한국정밀공학회지 Vol.25 No.12
This paper deals with the path creation for stable action of a robot and transformation by using the fuzzy algorithm. Also, the obstacle detection and environmental analysis are performed by a stereo vision device. The robot decides the range and the height using the fuzzy algorithm. Therefore the robot can be adapted in topography through a transformation by itself. In this paper, the robot is designed to have two advantages. One is the fast movability in flat topography with the use of wheels. The other is the moving capability in uneven ground by walking. It has six leg forms for a stable walk. The wheels are fixed on the legs of the robot, so that various driving is possible. The height and the width of robot can be changed variously using four joints of each leg. The wheeled joint has extra DOF for a rotation of vertical axis. So the robot is able to rotate through 360 degrees. The robot has various sensors for checking the own state. The stable action of a robot is achieved by using sensors. We verified the result of research through an experiment.
유영국(Young-Kuk Yoo),김진걸(Jin-Geol Kim) Korean Society for Precision Engineering 2009 한국정밀공학회지 Vol.26 No.4
The purpose of this paper is to accomplish the stable humanoid robot walking on the soft terrains. The goal of the humanoid robot development is to make the robotic system perform some tasks in human living environment. However, human dwelling environments are very different from those of laboratories, where varied experiments are performed by the robot. In many cases, the ground is soft or elastic unlike the floor of a laboratory. When a robot walks on the soft ground, the sale of robot contacts the uneven ground. This results in unstable walking or walking may be impossible according to the degree of softness. Therefore, the algorithm that facilitates stable walking on the soft ground surface is required. In this paper, we suggest an algorithm that controls the ankle to help the robot walk stably on the soft ground using the humanoid robot (ISHURO-Ⅱ) as a real model. A humanoid robot walking on the soft ground was simulated to verify that the proposed algorithm results in stable walking.
바이오매스 밤껍질부산물을 활성처리하여 제조한 흡착제의 H<sub>2</sub>S 흡착특성연구
박영성 ( Yeong-seong Park ),유영국 ( Young-kuk Yoo ) 한국폐기물자원순환학회(구 한국폐기물학회) 2017 한국폐기물자원순환학회 춘계학술발표논문집 Vol.2017 No.-
산업의 발전과 경제규모의 팽창에 따라 에너지소비가 크게 증가되는 가운데 대기오염물질배출이 크게 늘어 나면서 심각한 환경문제를 야기하고 있다. 이중에서 황화수소(H<sub>2</sub>S)는 계란 썩는 냄새가 나는 무색의 유독한 기체로서 인체의 위장이나 폐에 흡수되어 질식, 폐 질환, 신경중추마비 등을 발생시키고 있다. H<sub>2</sub>S 가스는 폐기물매립장, 석유 정제업, 펄프공업, 도시가스 제조업, 암모니아공업, 하수처리장 등 다양한 곳에서 발생하고 있으며, 이를 처리하기 위하여 심냉법, 흡수법, 막분리법, 흡착법 등 여러 가지 처리방법이 제시되었다. 본 연구에서는 실험실규모의 장치를 이용하여 바이오매스 부산물을 활용한 악취저감용 흡착소재개발을 위해 밤껍질을 대상으로 탄화, 스팀활성처리등의 과정을 거쳐 흡착제를 제조하였으며, BET분석, SEM등을 이용한 물성분석, 회분식의 흡착평형실험, 악취 모니터링실험을 통한 흡착특성을 고찰하였다. 실험결과, 밤껍질을 활용하여 탄화 및 활성처리과정을 거치면서 얻을 수 있는 흡착제의 수율은 15∼20%에 해당되는 것으로 밝혀졌다. 또한, 밤껍질부산물은 스팀을 이용한 활성처리 과정에서 온도가 증가할수록. 시간이 증가할수록 스팀-탄소 화학 반응에 의해 내부기공이 커지면서 비표면적이 증가되는 것으로 밝혀졌다. 아울러, 밤껍질부산물을 소재로한 흡착제의 황화수소 평형흡착능과 파과성능은 활성탄대비 비교적 우수한 성능을 보임으로써, 악취제거용 흡착소재로 활용성이 클 것으로 예상되었다.
다족 모바일 로봇의 최적 경로 생성을 위한 3D 시뮬레이터의 개발
김기우(Ki-Woo Kim),최우창(Woo-Chang Choi),유영국(Young-Kuk Yoo),김진걸(Jin-Geol Kim) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.10
This paper deals with generating multi-ped mobile robot's optimal path and its simulation. The multi-ped robot has six-legs which make it possible to move actively by attached driving wheel at the end of legs. The simulation environment is created similarly to the indoor environment as simple obstacles and walls. Also simulator can reconstruct an simulation environment. In this paper, the suggested simulator can generate the optimal path from starting point to destination by applying the A* algorithm and Bug2 algorithm Then it is possible to check algorithms as 3D screen and we can simulate under the generated path.