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- 저자 : 허오철(Heo Oh-Chul) (검색결과 2 건)
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저가형 MEMS 센서를 이용한 움직이는 물체의 자세 추정
허오철,최군호,박기헌,Heo, Oh-Chul,Choi, Goon-Ho,Park, Ki-Heon 한국반도체디스플레이기술학회 2010 반도체디스플레이기술학회지 Vol.9 No.2
In this paper we suggest an improvement upon the previous method of estimating a body's attitude. This paper presents a method that overcomes the shortcomings of previous studies. Applying the method of separating the acceleration of gravity component from the accelerometer's output improves the performance of the attitude estimation and extends the scope. In order to apply the method of the attitude estimation in an actively moving body, a new acceleration value containing the acceleration of gravity is calculated. This paper also proposes the method which minimizes the estimation error in estimating the moving body's attitude which is changing rapidly. Finally, this paper suggests a method that detects the gyroscope's drift and compensates for this drift using accelerometer. Applying the method improves the performance of the attitude estimation.
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센서를 이용한 능동 카메라 움직임 보정 및 이동 물체 추적
윤수진(Youn Sujin),허오철(Heo Oh-Chul),안재홍(Ahn Jae-Hong),박기헌(Park Kiheon) 대한전기학회 2008 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2008 No.1
움직이는 물체 영역 검출 시 연속된 두 영상간의 차영상을 통하여 구하는 방법은 가장 간단하고 널리 사용되고 있다. 그러나 능동 카메라를 이용하여 실험할 경우 두 연속된 영상 간 배경의 움직임, 즉 카메라의 움직인 영역이 함께 포함되기 때문에 실제로 움직인 물체만을 찾아내기에는 어려움이 있다. 이를 보정하는 방법은 영상의 처리를 통한 배경의 예측 및 보정, 그리고 센서를 통해 카메라가 움직인 각도를 측정하여 이를 보정 해주는 방법이 있다. 본 논문에서는 팬틸트 장비에 장착된 카메라에 센서를 부착하여 각 시간 간격 당 움직인 각도를 획득, 이를 이용하여 이전 영상과 현재 영상에서의 픽셀 위치 변화 관계를 구하여 카메라의 움직임을 보정한다. 그리고 보정된 영상과 이전 영상간의 비교를 통해 움직임 영역을 구하고 움직인 물체의 센트로이드를 구한다. 이때 센트로이드가 항상 이미지 플레인의 중심점과 일치하도록 팬틸트 작업을 수행한다.
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