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개선된 과도응답 특성을 가지는 외란 관측기와 AISMC를 이용한 유연 관절 로봇제어
차재준(Jaejun Cha),YAO LEI,이건우(Geonwoo Lee),윤현섭(Hyeonsub Yun),박승규(Seungkyu Park) 대한전기학회 2021 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2021 No.10
본 논문에서는 기존의 DOB의 과도응답에 있어서의 한계를 개선하기 위해 외란 추정과 동시에 과도응답 상태를 고려한 새로운 DOB를 제안한다. 또한 적응 적분형 슬라이딩모드제어와 결합하여 기존의 DOB를 사용하는 경우보다 향상된 제어성능을 가질 수 있도록 한다. 유연관절로봇에의 적용 시뮬레이션을 통해 그 성능을 확인하였다.
개선된 과도응답을 갖는 외란관측기 기반 강인한 백스테핑 제어
박태민(Taemin Park),차재준(Jaejun Cha),윤태성(Taesung Yoon),박승규(Seungkyu Park) 제어로봇시스템학회 2021 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.27 No.4
This paper proposes a novel state space DOB (Disturbance Observer) to preserve nominal transient characteristics without inevitable deterioration in existing DOB-based control systems. The novel DOB is modified by introducing an additional auxiliary variable to guarantee Lyapunov stability of the DOB-based control system where the nominal system dynamics and the disturbance estimation error are considered simultaneously in a Lyapunov candidate function. It ensures that the states of DOB-based control system stay on the nominal responses and the disturbance estimation error converses to zero. By contrast, in existing DOB-based control, the DOB focuses only on the better disturbance estimation without considering inevitable estimation error in transient time which deteriorates the system response, therefore, nominal transient response cannot be preserved. The proposed DOB-based control is combined with backstepping control to cope with mismatched disturbances.
합성가스로부터 수소회수를 위한 WGS 및 CO<sub>2</sub> PSA 성능평가
정성재(Jeong, Seong-Jae),차재준(Cha, Jae-Jun),김영석(Kim, Young-Suk) 한국신재생에너지학회 2010 한국신재생에너지학회 학술대회논문집 Vol.2010 No.06
폐기물 등을 열분해 가스화한 합성가스로부터 효과적으로 고순도의 수소를 회수하기 위하여 WGS(수성가스전환반응) 및 CO₂ 회수 PSA 공정을 적용하였다. 벤치스케일 열교환형 WGS반응기를 개발하여 기존 단열방식에 비하여 단순화한 반응시스템을 구축하였으며 출구 CO농도 4%대를 달성하였다. 또한 3베드로 구성된 벤치스케일의 CO₂ PSA운전을 수행한 결과, 2.5barg 흡착 및 진공재생단계를 적용하여 회수되는 CO₂의 농도가 95%이상, 회수율 80%이상을 기록하는 효율적인 CO₂ 회수공정을 개발하였다. 한편, 흡탈착 모사프로그램인 ADSIM을 통해서도 실험과 비교적 일치한 결과를 얻을 수 있었는데 향후 스케일업 설계자료 확보시 유용할 것으로 판단되었다.
과도 응답 특성을 개선한 외란 관측기를 이용한 IPMSM의 강인제어
이건우(Geonwoo Lee),YAO LEI,차재준(Jaejun Cha),박승규(Seungkyu Park) 대한전기학회 2021 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2021 No.10
In order to control IPMSM, a nonlinear control system must be designed and robustness against disturbance is required. In this paper, we propose a new state-based disturbance observer that removes the disturbance and improves the transient response characteristics of IPMSM. The new disturbance observer improves control performance by determining the Lyapunov candidate function by considering both the error of the nominal system and the disturbance estimate simultaneously. Since IPMSM does not satisfy the matching condition, it uses the backstep method that uses the state of the system. Through simulation, we prove that the newly proposed DOB-based controller effectively controls IP MSM.