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D<SUB>*</SUB> 서치와 퍼지 알고리즘을 이용한 모바일 로봇의 충돌회피 주행제어 알고리즘 설계
정윤하(Yun-Ha Jung),박효운(Hyo-Woon Park),이상진(Sang-Jin Lee),원문철(Moon-Cheol Won) 대한기계학회 2010 大韓機械學會論文集A Vol.34 No.8
이 논문은 모바일 로봇이 고정 장애물 또는 움직이는 장애물이 존재하는 환경에서 장애물을 회피하며 운행될 수 있는 제어 알고리즘을 연구하였다. 이 제어 알고리즘은 D<SUP>*</SUP> 알고리즘과, 충돌 위험도 퍼지로직, 이동로봇의 행동결정 퍼지로직을 사용하여 전역경로계획과 지역경로계획을 수행한다. D<SUP>*</SUP> 알고리즘에는 로봇이 이동하는 2 차원 공간을 정방형 격자 분활하여 적용한다. 이 알고리즘은 파이썬 프로그래밍 언어와 이동로봇의 운동방정식을 사용한 시뮬레이션을 통해 검증하였다. 시뮬레이션 결과를 통해 알고리즘을 적용하여 로봇이 이동하는 장애물을 피하거나 모르는 고정 장애물을 피하면서 원하는 위치로 이동하는 것을 볼 수 있다. In this paper, we present a navigation control algorithm for mobile robots that move in environments having static and moving obstacles. The algorithm includes a global and a local path-planning algorithm that uses D<SUP>*</SUP> search algorithm, a fuzzy logic for determining the immediate level of danger due to collision, and a fuzzy logic for evaluating the required wheel velocities of the mobile robot. To apply the D<SUP>*</SUP> search algorithm, the two-dimensional space that the robot moves in is decomposed into small rectangular cells. The algorithm is verified by performing simulations using the Python programming language as well as by using the dynamic equations for a two-wheeled mobile robot. The simulation results show that the algorithm can be used to move the robot successfully to reach the goal position, while avoiding moving and unknown static obstacles.
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홍윤기(Yun-Ki Hong),최도영(Do-Young Choi),홍승호(Seung-Ho Hong),정성우(Sung-Woo Jung),정윤하(Yoon-Ha Jeong) 대한전자공학회 2007 대한전자공학회 학술대회 Vol.2007 No.7
Electron mobility of high electron mobility transistor(HEMT) is increased at low temperature dut to reduction of the impurity and lattice scattering. In compliance with this fact, metamorphic high electron mobility transistor(mHEMT) can show ultra high RF characteristics at low temperature. The fabricated 50 ㎚ zigzag T-gate IIn0.52Al0.48As/In0.53 Ga0.47 As mHEMT shows 500㎓ current cut off frequency at 100 K.
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원문철(MOON-CHEOL WON),홍성국(SEONG-KUK HONG),정윤하(YUN-HA JUNG),김선영(SUN-YOUNG KIM),손남선(NAM-SUN SON),윤현규(HYUN-GYU YOON) 한국해양공학회 2008 韓國海洋工學會誌 Vol.22 No.3
his study discusses the design of an automatic berthing control algorithm for ships with a bow thruster and a stern thruster, as well as a rudder. A nonlinear mathematical model for the law speed maneuvering of ships was used to design a MlMO (multi-input multi-output) nonlinear control algorithm. The algorithm consists of two parts, the forward velocity control and heading angle control. The control algorithm was designed based on the longitudinal and yaw dynamic models of ships. The desired heading angle was obtained by the so-called "Line of Sight" method. An optimal control force allocation method for the rudder and the thrusters is suggested. The nonlinear control algorithm was tested by numerical simulations using MATLAB, and showedgood tracking performance.
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구조화된 보드게임이 초등학교 1학년 ADHD 아동의 주의력에 미치는 영향
정윤하,이병인 檀國大學校 特殊敎育硏究所 2008 特殊敎育要求 兒童硏究 Vol.20 No.-
이 연구의 목적은 초등학교 1학년 ADHD 아동들의 주의력 향상을 위하여 구조화된 보드게임이 ADHD 아동의 주의력영역 중에서 충동적인 반응 감소와 지속적인 주의력향상, 선택적 주의력 향상에 미치는 효과를 알아보는 데에 있다. 또한 이 연구에서는 DSM-VI 진단 기준에 따른 ADHD 아동의 장애 진단 별 하위유형 분석을 통하여 유형별로 아동들에게 어떠한 변화를 보였는지 함께 살펴보았다. 이를 위하여 구조화된 보드게임 경험 제공을 독립변인으로, 주의력(충동성, 지속적인 주의집중, 선택적인 주의집중) 향상을 종속변인으로 한 실험-통제집단 설계모형을 하였다. 실험대상은 서초구 양재동에 소재하고 있는 ○○ 소아 정신과 발달센터에서 의사와 임상 심리 전문가에 의해 ADHD로 진단받은 아동들 중 약물치료를 받고 있고 초등학교 1학년 학생들을 무선 적으로 5명씩 나누어 한 집단은 실험집단, 한 집단은 통제집단에 배치하여 총 10명을 대상으로 실시하였으며, 실험에 들어가기 전 주의력 검사도구인 GDS를 이용하여 사전검사를 하고 구조화된 보드게임을 경험 한 후 사후 검사를 실시하였다. 연구 결과 구조화된 보드게임이 초등학교 1학년 ADHD 아동의 주의력영역 중에서 충동적인 반응감소와 지속적인 주의력향상, 선택적 주의력 향상에 긍정적인 영향을 미쳤으며 하위유형별 효과는 혼합형아동에게 긍정적인 것으로 나타났다. 구조화된 보드게임은 아동들에게 또래와의 관계를 즐겁게 경험할 수 있으면서 주의력에 긍정적인 효과를 보였으므로 보드게임이 치료도구로써 타당함이 실증적으로 검증 되었으며, 또한 하위유형별로 나타난 효과적인 측면이 다른 것으로 보아 ADHD아동들은 하위유형별로 치료접인 접근을 달리하는 것이 필요함을 시사해 주고 있다. The purpose of this study is to examine effects of the structured board games on the improvement for ADHD elementary school children in attention ability(decreasing impulsive reaction, improving selective attention and sustained attention) in their first grade. This study also examined how some variations were changed into analysis through each subtypes of children with ADHD according to DSM-VI diagnosis chterion. The study was designed to each experiment and control group consisting of 5 children. Here, experience in structured board games was offered as independent variable, while improving attention ability(decreasing impulsivity, selective attention , sustained attention) as dependent variable. The subjects are ten first-grade elementary school children, who diagnosed with ADHD and received medical treatment on ○○ child & Adolescent Psychiatry located in Seocho-gu, Yangjae-dong, and who meet ADHD standards under DSM-VI diagnosed by a professional clinical psychotherapist and psychiatrist. Each experiment and control group consisted of 5 children at random. Before its experiment, pre-tested was used with GDS(The Gordon Diagnostic system) and post-test was followed after experiencing structured board games. The results of the study presented that the constructed group structured board games were effective on improving decreased impulsivity, selective attention, sustain attention of the elementary school ADHD children. And subtypes of children with ADHD effectiveness presented to be positive influence ADHD Combind type(hereinafter ADHD-C) The results of this study imply that the structured board games give children enjoyable experiences especially for interaction with peers, and also positive effect on attention span as well. As a result, the utility of the structured board games was approved as a therapeutic instrument. More over, since the effective aspects of the subtypes are different, it suggests that the children with ADHD need different type of therapeutic intervention in subtypes.
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